CAN 控制器仅能启用一个 filter-bank 配置

只看该作者 · 2025-4-21 10:00

用 STM32F413- Nucleo F413Zh 开发板，Mask/ID list 模式可以使用不同数量的滤波器组，如何配置启用单个滤波器组或启用所有组？32 /16位模式也改变mask模式或 Id 模式的滤波器组数量。filterbank # 定义被修改的 filterbank 。以下代码就是我多个滤波器组的方法：

// for (filterNo = 0; filterNo < CAN1_FILTER_CNT; filterNo++){

// sFilterConfig.FilterBank = filterNo;

// sFilterConfig.FilterMode = CAN1_FilterMode[filterNo];

// sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;

// sFilterConfig.FilterIdHigh = CAN1_ID_HiWord[filterNo];

// sFilterConfig.FilterIdLow = CAN1_ID_LoWord[filterNo];

// sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = CAN1_FilterMaskHiWord[filterNo];

// sFilterConfig.FilterMaskIdLow = CAN1_FilterMaskLoWord[filterNo];

// sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;

// sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;

// sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;

//

// if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)

// {

// // Filter configuration Error

// Error_Handler();

// }

遇到的问题是 CAN 控制器仅启用 “for loop” 中调用的最后一个 filter-bank 配置，其他的 filter-bank没有启用

1万 · 2025-5-27 07:40

我看你是用循环配置多个 filter-bank，但结果只有最后一个生效，感觉是前面的都被覆盖了，可能 HAL_CAN_ConfigFilter 每次都会重置配置。

1万 · 2025-5-27 07:41

STM32 的 HAL 库配置 CAN filter 的时候，有时候会自动覆盖之前的 filter 设置，建议试试分开配置或者调试 HAL 源码确认下。

1万 · 2025-5-27 07:42

你在每次调用 HAL_CAN_ConfigFilter 前有没有重新设置 FilterActivation = ENABLE？有时候如果中间被重置了也会失效。

1万 · 2025-5-27 07:42

注意 SlaveStartFilterBank 参数每次都设置为 14，会不会影响前面的 filter？如果只用了 CAN1，建议这个值设为默认或不动试试。

1万 · 2025-5-27 07:43

我用 STM32F4 系列时也碰到类似问题，后来把所有 filter 统一成 32 位 mask 模式反而一切正常了。

1万 · 2025-5-27 07:44

HAL 层对 CAN filter 的封装比较死板，可以考虑自己直接改寄存器，绕开 HAL。

1万 · 2025-5-27 07:45

如果你在调用 HAL_CAN_Start 之前配置滤波器，那就没问题；如果是在 Start 之后调用，filter 可能不会生效。

1万 · 2025-5-27 07:45

建议在每次调用 HAL_CAN_ConfigFilter 后打印 HAL 的返回值，确认每一次都配置成功了。

1万 · 2025-5-27 07:46

你是不是用了 CAN1 和 CAN2？如果用了双 CAN 控制器，要注意 filter bank 的分配和交叉限制。

1万 · 2025-5-27 07:47

建议你在循环外加一个 HAL_CAN_Stop，循环配置所有 filter 后再统一 HAL_CAN_Start，有时候 CAN 控制器启用状态会影响滤波器加载。

只看该作者 · 2025-5-31 23:41

你不需要每次都设置SlaveStartFilterBank