stm32f103中的PWM输出配合capture功能是不是就是所谓的闭环

只看该作者 · 2025-5-29 17:14

在用F103驱动步进电机时，开环电机存在丢步的现象
发出n个脉冲，电机执行n个step，若只走了n-x个step则说明电机丢步。
在发出脉冲的同时用capture功能对脉冲计数，是不是就可以实现闭环电机的功能？

只看该作者 · 2025-5-31 23:04

如果你能实时捕获电机实际的反馈脉冲数，就能知道电机实际走了多少步，从而判断是否丢步。

只看该作者 · 2025-6-9 16:00

开环控制仅通过发送脉冲驱动电机，不检测电机的实际位置或运动状态

只看该作者 · 2025-6-9 16:30

丢步的原因可能包括：负载过大或惯性过高。加速/减速曲线不合理。电机驱动能力不足。机械阻力或摩擦力不均匀

只看该作者 · 2025-6-9 18:00

在需要高精度的应用中（如 CNC 机床、3D 打印机），丢步可能严重影响系统性能

只看该作者 · 2025-6-9 19:00

丢步的后果，电机实际位置与预期位置不一致，导致精度下降。

只看该作者 · 2025-6-9 19:50

STM32F103 的定时器具有输入捕获功能，可以检测外部信号（如编码器反馈信号）的边沿，并记录时间戳。通过捕获功能，可以统计电机实际转动的步数（例如，通过编码器反馈）

只看该作者 · 2025-6-10 07:00

在驱动电机的同时，通过编码器或其他反馈装置检测电机的实际步数。比较发出的脉冲数（期望步数）和捕获的脉冲数（实际步数）。如果实际步数小于期望步数，说明电机丢步，可以采取补偿措施（如调整速度、增加扭矩或重新发送脉冲）

只看该作者 · 2025-6-10 08:44

如果预算允许，可以考虑使用专用的步进电机闭环驱动器（如 Trinamic 系列），它们内置编码器反馈和丢步补偿功能。

只看该作者 · 2025-6-10 17:37

捕获功能实现闭环控制的可行性优点：简单易实现：利用 STM32F103 的硬件定时器和捕获功能，无需额外硬件。实时反馈：可以实时检测电机的实际步数，及时发现丢步。成本低：相比使用专用编码器或闭环驱动器，成本更低

只看该作者 · 2025-6-11 17:00

STM32F103 的定时器具有输入捕获功能，可以检测外部信号（如编码器反馈信号）的边沿，并记录时间戳。通过捕获功能，可以统计电机实际转动的步数（例如，通过编码器反馈）

只看该作者 · 2025-6-12 00:00

可以试试调整电机的驱动电流、细分步数和加速/减速曲线，减少丢步的可能性

只看该作者 · 2025-6-12 18:00

如果需要更高的精度，可以选择更高分辨率的编码器（如每转 4096 脉冲）

只看该作者 · 2025-6-12 18:00

如果需要更高的精度，可以选择更高分辨率的编码器（如每转 4096 脉冲）