1：电机参数测量的必要性
• 无感FOC需要实时观测反向电势来判断转子的电角度和转速。观测反电势时，一方面需要每个PWM周期采集相电压和电流， 另一方面需要提前测量出电机的极对数、反电势常数、定子线圈的相电阻和相电感。FOC的电流环也是基于电机参数计算得到， 速度环增益的理论值与电机参数相关。• 写入正确的参数，是稳定FOC控制的第一步
电动机参数检测方法——极对数测量(1)
一般情况下电机厂商会提供极对数• 需要测试时可以使用电源（给定电压，如5V；限流，如0.5A），转动电机一圈，应会感觉有阻力，稳定的位置个数即为极对数个数：
1.将直流稳压电源电压设置为一个较小的值，电流设置在电机额定电流的5％左右，比如额定电流5A，设置为250mA；
2.将直流稳压电源的正负极任接电机两根线，打开电源输出开关；
3.用手旋转电机，感觉电机是否有明显的阻抗力，否则增加电压和电流
4.用手缓慢旋转电机时，记录电机一圈卡顿的次数，极对数等于卡顿的次数。
这种测试方法的优点是需要的环境简单，不需要电机转动起来，只要一个电源缺点是操作起来比较麻烦，用手转动转子时，供电电流太大，可能转动不起来；供电电流太小，转动的过程中可能不会卡滞；所以需要根据实际情况调整电源的电压。在一些转子没有外露的电机，这种方法不可行。
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