1.在MDK的Target界面没有开FPU选项时
在启动文件中添加以下代码，我的是从170行开始添加
Reset_Handler:
; Enable FPU
LDR.W R0, =0xE000ED88 ; CPACR 地址
LDR R1, [R0]
ORR R1, R1, #(0xF << 20) ; 设置 CP10 & CP11 (Full Access)
STR R1, [R0]
DSB ; 确保写入完成
ISB ; 清空流水线
; 继续正常启动代码...
2.C/C++添加代码（我的MDK版本比较老）
在Define中添加
__FPU_PRESENT=1
在 Options for Target → C/C++ → Misc Controls 输入：
--cpu=Cortex-M4.fp
3.测试FPU开启是否成功
#include <math.h>
int main()
{
float a = 2.0f;
float b = sqrtf(a); // 如果 FPU 启用，这里不会 HardFault
while (1);
}
最后点灯测试这段代码的执行时间为400ns。
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