用GCC－AVR三年了，终于发现了一个 BUG

只看该作者 · 2007-10-15 14:57

调试 PID的时候，突然发现 GCC好像把“SP”
作为关键字了。
例如：
int SP；

就会报错。大家可以试一下

只看该作者 · 2007-10-15 15:23

根本就不是BUG

因为包含的头文件有对SP的宏定义
int SP被替换成int (*(volatile uint8_t *)(0x5D)) 语法不通。

加上
#ifdef SP
#undef SP
#endif
int SP;
就行了。

只看该作者 · 2007-10-15 16:25

只看该作者 · 2007-10-15 16:55

不好意思。开始的时候以为是 GCC对C99的关键字做了扩展

只看该作者 · 2007-10-15 18:43

能不能把PID程序贴出来学习一下啊,一直不怎么明白PID的运算输出结果怎么换算成执行机构的控制量,例如通过PWM控制电机的转速,很多书上都讲PID,但是没发现PID的运算结果怎么处理,

只看该作者 · 2007-10-15 18:50

能不能把PID程序贴出来学习一下啊,一直不怎么明白PID的运算输出结果怎么换算成执行机构的控制量,例如通过PWM控制电机的转速,很多书上都讲PID,但是从来没发现仔细讲清PID的运算结果怎么处理换算成实际的控制量,例如电机转速控制,通过PID计算得到一个结果R,怎么把R转换成占空比(0~100%)去控制电机?

只看该作者 · 2007-10-16 08:40

PWM控制电机速度：

设置速度Vset对应的输入电压为Vs（注意和VCC的关系）
实际速度Vtrue对应的输入电压为Vr（注意和VCC的关系）

求得的三个偏差则都是以电压为单位，再分别和P/I/D参数运算得到的计算值Vout也是以电压为单位，如果PWM占空比为100%的时候，PWM的控制极电压=VCC，那么Vout/VCC就是PWM此时的输出占空比，有了PWM占空比，MCU该怎么计算就容易了。

我是这么认为的……

问一个PID的小知识：如果一个系统基本确定了P的大小，是否意味着已经基本确定了这个系统的控制范围？
例如：一个温度控制系统，测量范围0~200度，假设此时要求在100度的控制，如果此时P已经确定，例如P=3，则比例带对应的温度范围是多少？