分级优化策略
调试阶段：使用-O1或-O2优化级别，平衡代码可读性与执行效率，避免过度优化导致断点失效。
发布阶段：启用-O3并勾选High(Speed)和No size constraints，激活循环展开、软件流水等高级优化。例如，在电机控制的 PWM 生成循环中，编译器自动将循环次数已知的代码展开为顺序执行，减少循环跳转开销。
FPU 与 DSP 的极致利用
硬件浮点启用：在 IAR 配置中勾选Floating Point Hardware，编译器将浮点运算映射到 Cortex-M4 的 FPU，例如将sqrt()函数调用转换为硬件指令，运算速度提升 3 倍以上。
SIMD 指令优化：通过__SIMD关键字或内联汇编实现数据并行处理。例如，对电机电流采样数据的滤波处理，使用__svml_vsadd指令同时处理多个样本点，效率提升 200%。
内存与功耗的精细化管理
快速内存分配：通过链接脚本.icf将高频访问数据（如 PID 参数）放置在 68KB 单周期 SRAM 中，减少外部 Flash 访问延迟。例如，使用define region SRAMH = mem:[from 0x20000000 to 0x20010FFF]强制变量分配。
低功耗优化：编译器自动插入WFI指令实现深度睡眠，结合-Ospeed选项平衡性能与功耗。在电机控制的空闲周期，代码自动进入低功耗模式，功耗降低 40%。
代码结构的深度优化
内联与宏的使用：对频繁调用的小函数（如 GPIO 操作）使用#pragma inline=forced强制内联，减少函数调用开销。例如，将GPIO_SetPins()内联后，执行时间缩短 50%。
循环与分支优化：编译器自动进行循环不变量外提（如将循环内的常数计算移至循环外）和分支预测优化。在电机速度控制的条件判断中，编译器通过调整分支顺序提升预测准确率，减少流水线冲刷。
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