使用中颖 8051 及 Cortex-M 系列电机控制芯片调试电机程序时，电机出现小抖动现象。首先通过示波器观察 PWM 输出波形，发现波形的占空比不稳定，存在周期性的波动。检查 PWM 输出相关的代码，
发现定时器中断服务函数中对 PWM 占空比的计算存在逻辑错误，导致占空比在每次中断时都会产生微小的偏差，经过多次累积后，就造成占空比的大幅波动。
修正计算逻辑后，PWM 波形的占空比稳定，但电机抖动现象依然存在。
进一步检查电机的电流反馈信号，发现电流采样电路存在噪声干扰。
在电流采样电路中增加 RC 滤波电路，并优化 PCB 布局，减少电磁干扰，电机抖动现象明显改善。
但电机在低速运行时仍存在轻微抖动，通过调整 PID 控制参数，增加积分环节的权重，最终使电机在各种转速下都能平稳运行。
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