关于两轮平衡车的电机控制方法

1万 · 2012-6-15 09:54

SEGWAY上用到了目前电机控制上最先进的技术 FOC （磁场定向控制），
本人也查阅了大量资料，不够仍然很明白，这个方法如何实现
主要是关于低速时候的角度计算，
求教高手，详细的原理，
希望有高手能提供一些关于带编码器的FOC控制方面的资料。
先谢谢了！

1万 · 2012-6-15 09:59

为什么编辑不了啊，上面写错了是“仍然不够很明白 ”不是“不够仍然很明白”

1万 · 2012-6-15 10:03

SEGWAY上用的电机是PMSM
永久磁性同步电机 (PMSM) 可以看做 AC 感应电机和无刷直流电机 (BLDC) 的交叉产品。它们具有与 BLDC 电机相似的转子结构，其中包含永久磁性。但是，它们的定子结构类似于 ACIM“表亲”的定子结构，其中绕线的构建方式可在机器气隙中形成正弦磁通密度。因此，使用正弦波形驱动时运行最佳。但不同于 ACIM “亲缘产品”，PMSM 电机在使用开环标量 V/Hz 控制时运行较差，因为瞬态条件下没有提供机械阻尼的转子线圈。场定向控制是 PMSM 最常使用的控制技术。因此，扭矩纹波可以极低，这与 ACIM 不分伯仲。但是，较之 ACIM，同等大小的 PMSM 电机可提供更高的功率密度。这是因为对于感应电机，部分定子电流需要“感应”转子电流来产生转子磁通。这些附加电流会在电机内部产生热量。但在 PMSM 中，转子磁通已通过转子上的永久磁性建立。