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| EtherCAT CoE Object 0x603F 的标准 (侵删) 
 603Fh Error Code
 功能
 此对象返回上次发生的错误的故障代码。
 
 它对应于对象 1003h 的低 16 位。如需查看故障代码说明,请参见对象 1003h。
 
 对象说明
 索引 603Fh
 对象名称 Error Code
 对象代码 VARIABLE
 数据类型 UNSIGNED16
 可存储 否
 访问 只读
 PDO 映射 TX-PDO
 允许的值
 预设值 0000h
 固件版本 FIR-v1426
 
 
 
 
 对象 1003h 如下所示
 
 1003h Pre-defined Error Field
 功能
 此对象包含一个错误堆栈(最多含八个条目)。
 
 
 对象说明
 索引 1003h
 对象名称 Pre-defined Error Field
 对象代码 ARRAY
 数据类型 UNSIGNED32
 可存储 否
 固件版本 FIR-v1426
 修改历史
 
 数值说明
 子索引        00h
 名称        Number Of Errors
 数据类型        UNSIGNED8
 访问        读/写
 PDO 映射        否
 允许的值
 预设值        00h
 
 
 子索引        01h
 名称        Standard Error Field
 数据类型        UNSIGNED32
 访问        只读
 PDO 映射        否
 允许的值
 预设值        00000000h
 
 
 子索引        02h
 名称        Standard Error Field
 数据类型        UNSIGNED32
 访问        只读
 PDO 映射        否
 允许的值
 预设值        00000000h
 
 
 子索引        03h
 名称        Standard Error Field
 数据类型        UNSIGNED32
 访问        只读
 PDO 映射        否
 允许的值
 预设值        00000000h
 
 
 子索引        04h
 名称        Standard Error Field
 数据类型        UNSIGNED32
 访问        只读
 PDO 映射        否
 允许的值
 预设值        00000000h
 
 
 子索引        05h
 名称        Standard Error Field
 数据类型        UNSIGNED32
 访问        只读
 PDO 映射        否
 允许的值
 预设值        00000000h
 
 
 
 子索引        06h
 名称        Standard Error Field
 数据类型        UNSIGNED32
 访问        只读
 PDO 映射        否
 允许的值
 预设值        00000000h
 
 
 
 
 子索引        07h
 名称        Standard Error Field
 数据类型        UNSIGNED32
 访问        只读
 PDO 映射        否
 允许的值
 预设值        00000000h
 
 
 
 子索引        08h
 名称        Standard Error Field
 数据类型        UNSIGNED32
 访问        只读
 PDO 映射        否
 允许的值
 预设值        00000000h
 说明
 
 
 
 
 
 常规功能
 如果发生新错误,则将其插入子索引 1。子索引 1 至 7 中已有的条目前移一位。由此将子索引 7 中的错误删除。
 
 可以从子索引为 0 的对象中读取已发生的错误数量。如果当前未向错误堆栈中插入错误,则无法读取八个子索引 1–8 中的一个,并将发送错误(中止代码 = 08000024h)作为响应。如果在子索引 0 中写入“0”,则重新从头开始计数。
 
 
 位说明
 
 
 
 错误号 [8]
 这可用于准确说明错误原因。请参见下表查看编号的含义。
 
 错误号        说明
 0        监视器重置
 1        输入电压过高
 2        输出电流过高
 3        输入电压过低
 4        现场总线出错
 5        电机转动方向错误,尽管为活动块
 6        仅 CANopen:NMT 主站发送节点保护请求所需时间过长
 7        由于电气故障或硬件缺陷而导致编码器错误
 8        编码器错误;在自动设置期间未找到索引
 9        AB 轨道出错
 10        超出正向限位开关和公差带
 11        超出反向限位开关和公差带
 12        设备温度超过 80°C
 13        超出对象 6065h(跟随误差窗口)和对象 6066h(跟随误差超时)的值;触发故障。
 14        警告:永久性内存已满;必须重启控制器以进行清理。
 15        电机堵塞
 16        警告:永久性内存损坏;必须重启控制器以进行清理。
 17        仅 CANopen:从站发送 PDO 消息所需时间过长。
 18        霍尔传感器故障
 19        仅 CANopen:由于长度错误,未处理 PDO
 20        仅 CANopen:超出 PDO 长度
 21        警告:永久性内存已满;必须重启控制器以进行清理。
 22        必须设定额定电流 (203Bh:01h)
 23        编码器分辨率、极对数及其他某些值不正确。
 24        电机电流过高,请调节 PI 参数。
 25        内部软件错误,一般
 26        数字输出的电流过高
 27        仅 CANopen:意外同步长度
 28        仅 EtherCAT:由于 EtherCAT 在未提前停止电机的情况下,将状态从 OP 切换到 SafeOP 或 PreOP,导致电机停止。
 30        转速监控出错:滑移误差过大
 错误类别[8]
 此字节与对象 1001h 相同
 
 
 故障代码[16]
 请参见下表查看字节的含义。
 故障代码 说明
 1000h 一般错误
 2300h 控制器输出端的电流过大
 3100h 控制器输入端过压/欠压
 4200h 控制器内部温度误差
 6010h 软件重置(监视器)
 6100h 内部软件错误,一般
 6320h 必须设定额定电流 (203Bh:01h)
 7121h 电机堵塞
 7305h 增量式编码器或霍尔传感器故障
 7600h 警告:永久性内存已满或损坏;请重启控制器以进行清理
 8000h 现场总线监控期间出错
 8130h 仅 CANopen:“寿命保护”错误或“心跳”错误
 8200h 仅 CANopen:从站发送 PDO 消息所需时间过长。
 8210h 仅 CANopen:由于长度错误,未处理 PDO
 8220h 仅 CANopen:超出 PDO 长度
 8240h 仅 CANopen:意外同步长度
 8400h 转速监控出错:滑移误差过大
 8611h 位置监控错误:跟随误差过大
 8612h 位置监控错误:超出限位开关和公差带
 9000h 仅 EtherCAT:由于 EtherCAT 在未提前停止电机的情况下,将状态从 OP 切换到 SafeOP 或 PreOP,导致电机停
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 版权声明:本文为CSDN博主「zhao1peng」的原创文章,遵循CC 4.0 BY-SA版权协议,转载请附上原文出处链接及本声明。
 原文链接:https://blog.csdn.net/qq_33954661/article/details/126462219
 
 
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