EtherCAT CoE Object 0x603F 的标准 （侵删）
603Fh Error Code
功能
此对象返回上次发生的错误的故障代码。
它对应于对象 1003h 的低 16 位。如需查看故障代码说明，请参见对象 1003h。
对象说明
索引 603Fh
对象名称 Error Code
对象代码 VARIABLE
数据类型 UNSIGNED16
可存储 否
访问 只读
PDO 映射 TX-PDO
允许的值
预设值 0000h
固件版本 FIR-v1426
对象 1003h 如下所示
1003h Pre-defined Error Field
功能
此对象包含一个错误堆栈（最多含八个条目）。
对象说明
索引 1003h
对象名称 Pre-defined Error Field
对象代码 ARRAY
数据类型 UNSIGNED32
可存储 否
固件版本 FIR-v1426
修改历史
数值说明
子索引 00h
名称 Number Of Errors
数据类型 UNSIGNED8
访问 读/写
PDO 映射 否
允许的值
预设值 00h
子索引 01h
名称 Standard Error Field
数据类型 UNSIGNED32
访问 只读
PDO 映射 否
允许的值
预设值 00000000h
子索引 02h
名称 Standard Error Field
数据类型 UNSIGNED32
访问 只读
PDO 映射 否
允许的值
预设值 00000000h
子索引 03h
名称 Standard Error Field
数据类型 UNSIGNED32
访问 只读
PDO 映射 否
允许的值
预设值 00000000h
子索引 04h
名称 Standard Error Field
数据类型 UNSIGNED32
访问 只读
PDO 映射 否
允许的值
预设值 00000000h
子索引 05h
名称 Standard Error Field
数据类型 UNSIGNED32
访问 只读
PDO 映射 否
允许的值
预设值 00000000h
子索引 06h
名称 Standard Error Field
数据类型 UNSIGNED32
访问 只读
PDO 映射 否
允许的值
预设值 00000000h
子索引 07h
名称 Standard Error Field
数据类型 UNSIGNED32
访问 只读
PDO 映射 否
允许的值
预设值 00000000h
子索引 08h
名称 Standard Error Field
数据类型 UNSIGNED32
访问 只读
PDO 映射 否
允许的值
预设值 00000000h
说明
常规功能
如果发生新错误，则将其插入子索引 1。子索引 1 至 7 中已有的条目前移一位。由此将子索引 7 中的错误删除。
可以从子索引为 0 的对象中读取已发生的错误数量。如果当前未向错误堆栈中插入错误，则无法读取八个子索引 1–8 中的一个，并将发送错误（中止代码 = 08000024h）作为响应。如果在子索引 0 中写入“0”，则重新从头开始计数。
位说明
错误号 [8]
这可用于准确说明错误原因。请参见下表查看编号的含义。
错误号 说明
0 监视器重置
1 输入电压过高
2 输出电流过高
3 输入电压过低
4 现场总线出错
5 电机转动方向错误，尽管为活动块
6 仅 CANopen：NMT 主站发送节点保护请求所需时间过长
7 由于电气故障或硬件缺陷而导致编码器错误
8 编码器错误；在自动设置期间未找到索引
9 AB 轨道出错
10 超出正向限位开关和公差带
11 超出反向限位开关和公差带
12 设备温度超过 80°C
13 超出对象 6065h（跟随误差窗口）和对象 6066h（跟随误差超时）的值；触发故障。
14 警告：永久性内存已满；必须重启控制器以进行清理。
15 电机堵塞
16 警告：永久性内存损坏；必须重启控制器以进行清理。
17 仅 CANopen：从站发送 PDO 消息所需时间过长。
18 霍尔传感器故障
19 仅 CANopen：由于长度错误，未处理 PDO
20 仅 CANopen：超出 PDO 长度
21 警告：永久性内存已满；必须重启控制器以进行清理。
22 必须设定额定电流 (203Bh:01h)
23 编码器分辨率、极对数及其他某些值不正确。
24 电机电流过高，请调节 PI 参数。
25 内部软件错误，一般
26 数字输出的电流过高
27 仅 CANopen：意外同步长度
28 仅 EtherCAT：由于 EtherCAT 在未提前停止电机的情况下，将状态从 OP 切换到 SafeOP 或 PreOP，导致电机停止。
30 转速监控出错：滑移误差过大
错误类别[8]
此字节与对象 1001h 相同
故障代码[16]
请参见下表查看字节的含义。
故障代码 说明
1000h 一般错误
2300h 控制器输出端的电流过大
3100h 控制器输入端过压/欠压
4200h 控制器内部温度误差
6010h 软件重置（监视器）
6100h 内部软件错误，一般
6320h 必须设定额定电流 (203Bh:01h)
7121h 电机堵塞
7305h 增量式编码器或霍尔传感器故障
7600h 警告：永久性内存已满或损坏；请重启控制器以进行清理
8000h 现场总线监控期间出错
8130h 仅 CANopen：“寿命保护”错误或“心跳”错误
8200h 仅 CANopen：从站发送 PDO 消息所需时间过长。
8210h 仅 CANopen：由于长度错误，未处理 PDO
8220h 仅 CANopen：超出 PDO 长度
8240h 仅 CANopen：意外同步长度
8400h 转速监控出错：滑移误差过大
8611h 位置监控错误：跟随误差过大
8612h 位置监控错误：超出限位开关和公差带
9000h 仅 EtherCAT：由于 EtherCAT 在未提前停止电机的情况下，将状态从 OP 切换到 SafeOP 或 PreOP，导致电机停
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版权声明：本文为CSDN博主「zhao1peng」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
原文链接：https://blog.csdn.net/qq_33954661/article/details/126462219
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