本帖最后由 地瓜patch 于 2025-10-21 16:03 编辑
#申请原创#
@21小跑堂
有幸拿到了武汉芯源的CW32L011直流无刷电机驱动开发板。
产品参数：
主控MCU：CW32L011K8T6 LQFP32(7*7)
PCBA：7.4 * 11.6 cm 黑色沉金工艺
驱动能力：12~72V 800W MAX; 需要与电容\场效应管参数配合；大功率使用建议安装散热器；有配套铝合金外壳。
外接栅极驱动器FD6288驱动直流无刷电机。支持有感/无感方波/FOC驱动，可驱动400W以内的任何一款低压三相无刷直流电机。
CW32L011就最小系统，可以实现换向，调速，开关使能等控制
栅极驱动器外围电路
驱动FET及电压电流采样电路
官方提供的测试例程有两个，分别是有霍尔传感器和无霍尔传感器的两个版本。手头上的电机是无传感器的3205。
拿到板卡的第一时间，就是写入程序，让电机转起来。
就是这个转起来的过程不是很顺利，开始想用StlinkV2，下载程序。但是一直失败，能够识别下载器，但是不能识别目标元件。
考虑到StlinkV2是优化过的，又用ST官方Nucleo开发板板载下载器测试，同样不能识别目标元件。
咨询厂家技术，该芯片推荐DAPlink下载器。又买了一个DAP下载器。到货后，连接目标板，出现同样的问题。
几经周折还是不能测试。各种测量都结束了，只能是主控芯片的问题了。
下单买了几片。
到货，吹掉，焊接，齐活
用stlink连接测试，同样找不到目标芯片。
用DAPlink连接测试，能识别芯片并下载程序。下载后，接入电机，通电后电机抖动三五下就停止了。
将CW32L011和FD6288全部点焊后，再次通电，电机终于正常转动了。
这个项目的图纸和代码，厂家已经开源。
图纸都已经看明白，代码看了个大概，还有几处细节没明白。
无刷电机的极对数可以在程序中修改对应的宏定义#define MPolePairs 7
void MotorStartCheck(void)
{
unsigned int dd=0;
if(MOTORSTATE==STATEERROR)return;
if(SetSpeed>0&&(GPIO_ReadPin(EN_GPIO_PORT,EN_GPIO_PIN)==GPIO_Pin_SET))
{
for(dd=0;dd<100;dd++);
if(GPIO_ReadPin(EN_GPIO_PORT,EN_GPIO_PIN)==GPIO_Pin_SET)
SampleSpeed();
if(SetSpeed>0)
{
if(GPIO_ReadPin(DR_GPIO_PORT,DR_GPIO_PIN)==GPIO_Pin_SET)//·½Ïò¶ÁÈ¡
{
for(dd=0;dd<500;dd++);
if(GPIO_ReadPin(DR_GPIO_PORT,DR_GPIO_PIN)==GPIO_Pin_SET)
{ Dir=0; }
}
else if(GPIO_ReadPin(DR_GPIO_PORT,DR_GPIO_PIN)==GPIO_Pin_RESET)
{
for(dd=0;dd<500;dd++);
if(GPIO_ReadPin(DR_GPIO_PORT,DR_GPIO_PIN)==GPIO_Pin_RESET)
{ Dir=1;}
}
MOTORSTATE=STATESTARTDELAY;TargS1=0;TimeCountSTDelay=0;
}
}
}
void MotorStartOPEN(void)
{
if(MOTORSTATE==STATEERROR)return;
if(TImeUP<100)TImeUP=100;//100ms×îµÍ
SpeedD=TImeUP/100; //Ôö¼Ó1%Õ¼¿Õ±ÈÐèÒªµÄʱ¼ä
HALL_MOTOR_START();
MOTORSTATE=STATERUNOPEN;
}
void MotorRunOPEN(void)
{
if(MOTORSTATE==STATEERROR)return;
if(SetSpeed==0)
{
MOTORSTATE=STATESTOP;
}
if(TimeCountPID>=SpeedD)
{
TimeCountPID=0;
if(TargS1<SetSpeed)
{
TargS1++;
if(TargS1>=SetSpeed)TargS1=SetSpeed;
OutPwmValue=TargS1*OnepercentPWM;
UPPWM();
}
else if(TargS1>SetSpeed)
{
TargS1=SetSpeed;
OutPwmValue=TargS1*OnepercentPWM;
UPPWM();
}
}
}
void MotorStop(void)
{
if(MOTORSTATE==STATEERROR)return;
Motor_Start_F=0;
MOTOR_STOP0();
if(SampleData[3]<180) //·´µç¶¯ÊÆ´ïµ½Ðü¿ÕÖµ
{
RealS1=0;TimeCountTemp=0;Sta=0;
}
if(RealS1==0||RealS==0)
{
TimeCountTemp=0;
while(TimeCountTemp<500);
Sta=0;
MOTORSTATE=STATESTARTCHECK;
}
}
void MotorError(void)
{
MOTOR_STOP0();
Motor_Start_F=0;
MOTORSTATE=STATEERROROVER;
}
void MotorErrorOver(void)
{
unsigned char times=0;
LEDOFF;TimeCountTemp=0;
while(TimeCountTemp<200);
while(1) //ָʾµÆÉÁ˸
{
if(times<ErrorCode)
{
if(TimeCountTemp<200){LEDON;}
else if(TimeCountTemp<=400)//LED flashing
{
LEDOFF;
}
else if(TimeCountTemp>400)
{
if(times<ErrorCode)
{
times++;TimeCountTemp=0;
if(times>=ErrorCode);
else LEDOFF;
}
}
}
else if(TimeCountTemp<500);
else {times=0;TimeCountTemp=0;}
//if(ErrorCode==10)
{ //ÉϵçµçλÆ÷û¹éÁãʱ£¬ÐèÒª¼ì²âµçλÆ÷Êý¾Ý£¬¹éÁãÔòÇå¹ÊÕÏ£¬È»ºó¿ÉÒÔÆô¶¯µç»ú
SampleSpeed();
if(SetSpeed==0)
{
ErrorCode=0;LEDON;MOTORSTATE=STATWAITSTART; break;
}
}
}
}
测试视频如下
测试中感觉不方便的主要有以下两点
1.在Keil中StLink下载器不能识别CW32L011。
2.接入12V时，DAPlink不能仿真程序。断掉12V，用DAPlink供电，可以仿真。
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