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HC-SR04 模块是一种利用超声波来检测与前方障碍物距离的器件,其外观如图1所示。它采用5V工作电压,其检测范围在2cm到400cm间。 HC-SR04 模块的工作原理类似于蝙蝠的回声定位,通过计算时间差来换算出距离值。 图1 超声波模块 HC-SR04 模块共有4 个引脚,其作用如下表所示: HC-SR04的工作时序为: 1)发射:在触发后,模块发出一组 40kHz 的超声波。 2)接收:当超声波遇到障碍物后,会反射回来被模块所接收。 3)计时:模块计算从发射到接收回波所经过的时间。 4)换算:根据声速和时间,计算出到目标的距离。 计算距离的公式为: 距离 = (声速 × 时间) / 2 声速:在空气中约为 340m/s(或 0.034cm/μs),更精确的计算可以考虑温度补偿:声速 = 331.5 + 0.6 * 温度(℃)m/s。 其中除以 2是因为时间 t 是超声波往返的时间,因此单程距离要除以 2。 实现超声波测距的程序为:
为进行检测,其器件连接更新如图2所示。 图2 器件连接 经程序的上传,其测试结果如下,什么程序设计正确。
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