CAN总线长距离通信偶发延迟，怀疑是位同步偏移

发表于 2025-10-20 07:45

做了一条20米的CAN线，波特率500k，节点三个。大部分时间通信正常，但偶尔一个节点发的帧会延迟几十毫秒。示波器看波形还挺干净，不太像干扰。是不是采样点没设好？

发表于 2025-10-20 07:51

我之前遇过类似，最后发现是电缆屏蔽层没接地。

发表于 2025-10-20 07:52

20米其实算短了，不应该有这么大延迟。

发表于 2025-10-20 07:53

我怀疑是其中一个节点的ACK应答不稳定。

发表于 2025-10-20 07:54

G4系列的CAN定时配置挺灵敏的，采样点差一点就可能出偏差。

发表于 2025-10-20 07:55

你三个节点是不是供电共地问题？电位差也可能导致延时。

发表于 2025-10-20 07:55

可以试试换成250k波特率看看延迟变化。

发表于 2025-10-20 07:57

延迟几十毫秒听起来像软件堆积，不像纯硬件问题。

发表于 2025-10-20 07:57

我建议开CAN中断统计一下丢帧或者重发次数。

发表于 2025-10-20 07:58

是不是其中一个节点用的滤波配置太复杂？

发表于 2025-10-20 07:59

G431的FDCAN模式更稳一点，普通CAN反而挑线。

[STM32G4] CAN总线长距离通信偶发延迟，怀疑是位同步偏移