先来看一个简单的由机械开关组成的电路，如下图：
如果AD开关同时断开，BC开关同时闭合，那么电源正极的电流就会流过B开关，流过电机，再流过C开关，然后回到电源负极，这就又产生了一条电流回路，电机也会旋转，这时候的转动方向就跟刚才相反了，这就实现了对电机的正反转控制。电机反转的电流回路如下图：
讲一下由MOS管组成的H桥，看到电路图：
左上角这个PMOS给0V，右下角这个NMOS给10V，这样形成电流通路电机就能转动起来了，假设现在电机是正转。
将PMOS和NMOS的栅极接到一起，然后接个100K的电阻上拉到电源，再用一个NPN三极管来控制它们的栅极，这样就可以将这个H桥控制引脚简化为两个，而且可以用3.3V或者5V的单片机来控制。
如果左右两边的三极管都给低电平，那么是底下的两个NMOS导通。
如果左右两边的三极管都给高电平，那么是上边的两个PMOS导通。
用MOS管或者三极管搭H桥驱动电路一定要注意，千万不要让同侧的管子同时导通，同侧的管子同时导通相当于直接将电源的正负短接，轻则烧MOS，重则烧电源，很危险的。
当然也不是说NMOS就不可以当上管，NMOS是可以当上管的，只是控制电路会比较复杂，需要用到半桥驱动芯片或者用隔离电源控制。如果所控制的电机功率不是很大，而使用PMOS当上管就能解决我们的问题，就没必要增加电路难度使得电路复杂化。
由于电机是感性负载，所以为了使得电机在启动和停止的瞬间不损坏MOS管，我们需要在接电机的地方加上四个二极管，提供一个泄放回路，如下图：
上图这个电路中给出的各元件的参数都是可以直接用的，我按照这个电路图也做了两个H桥，用来控制我的漫游车，经过测试，在12V供电的情况下，控制两个百来瓦的电机，不暴力驾驶，正反转切换的频率不是很高的话，这个电路是可以稳定的工作的。
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