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[PSOC™] 位置环响应慢怎么优化？

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XOXOXOo 发表于 2025-10-31 23:07 | 显示全部楼层 |阅读模式
FOC, PSOC, 伺服驱动器, 位置环, pi, 响应
用 PSoC Control C3 做工业伺服驱动器，配 2500 线增量式编码器（4 倍频后 10000 线），有感 FOC 控制，位置环用 PI 调节器，现在遇到问题：给定位指令（如从 0° 转到 90°），电机响应滞后，且到位后有 ±0.5° 的超调，调整 PI 参数后要么超调更大，要么响应更慢，怎么优化才能让位置环又快又稳？
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