FreeRTOS任务调度偶发延迟，系统节拍不稳定

发表于 2025-11-3 07:39

在跑FreeRTOS任务时，偶尔任务切换会延迟几毫秒，Tick中断本身正常。怀疑是中断优先级配置冲突或者定时器抖动。整个系统像“犹豫”了一下才恢复。

发表于 2025-11-3 07:43

这种问题挺烦的，通常是某个ISR耗时太长。

发表于 2025-11-3 07:45

这个我以前遇到过，是SysTick优先级和外部中断冲突。

发表于 2025-11-3 07:45

F4那代芯片中断层级挺敏感的，要严格区分。

发表于 2025-11-3 07:46

你确认一下configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY值。

发表于 2025-11-3 07:48

如果用了printf，注意它可能阻塞调度。

发表于 2025-11-3 07:49

我猜可能是中断里开关任务的地方卡了。

发表于 2025-11-3 07:49

有可能是任务太多优先级太接近，调度器被饿死。

发表于 2025-11-3 07:51

建议你试试关掉部分任务看看能否重现。

发表于 2025-11-3 07:52

我当时发现是DMA中断优先级设太高了。

发表于 2025-11-3 07:53

任务延迟的那次CPU利用率有变化吗？

[STM32F4] FreeRTOS任务调度偶发延迟，系统节拍不稳定