https://www.stcaimcu.com/thread-17266-1-1.html
STC-BLDC-中功率-V1.0-20251017
本开发板支持无感FOC电机控制、有感外接编码器转子位置反馈方案 !
本开发板支持无感方波六步换相电机控制、有感外接编码器转子位置反馈方案 !
为了通用性和考虑到机械装配问题，没有板载磁编码器传感器芯片，
磁编码传感器通过CN6外接，ABZ增量编码器通过CN7外接
支持多种接口的磁编码器，
如SSC（单数据线半双工SPI）接口的TLE5012、SSI接口的MT6701、SPI接口的MT6816、I2C接口的AS5600等
为增加ABZ增量编码器，驱动电机的PWM改为P22~P27，P20、P21使用PWM5、PWM6接ABZ增量编码器的AB相信号，INT0接Z信号
为避免六步换相采样和磁编码器冲突，六步换相采样改为CMP+、CMP+_2、CMP+_3
此时六步换相采样和串口3冲突，但还有串口2和串口4可用，影响不大
修改后，FOC采样和六步换相采样的U相采样电阻重复，
原理图的FOC采样U相采样电阻编译屏蔽，共用R21、R30,
由于只有INT0、INT1两个外部中断支持双边沿触发，可使用CN6的P05~P07或CN7接三相霍尔此时因32G12K128的I/O中断边沿触发不可用，不要使用32G12K128，可以使用32G8K64
某些磁编码传感器除I2C或SPI外还有一些其他的IO，如CE和模拟信号输出，
都可以接到CN6，其中P05、P06有ADC功能
具体电路图见：https://www.stcaimcu.com/thread-17266-1-1.html
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