在 FreeRTOS 如何查看所有线程的堆栈？

发表于 2025-11-26 13:50

我正在使用 NUCLEO-U575ZI-Q 开发板，通过 STM32CubeIDE进行编译。我的项目基于 FreeRTOS，调试时暂停程序执行后，能在 STM32CubeIDE 左上方看到当前运行线程的堆栈跟踪，且当前执行的代码行会高亮显示。有没有办法（不一定局限于 STM32CubeIDE 内部）查看所有线程的堆栈跟踪？另外，能否高亮显示每个线程最后执行的代码行？

发表于 2025-11-27 07:31

我之前在 U5 上用 FreeRTOS 调试时也想看所有线程的栈，后来发现 IDE 默认只展示当前线程。你可以试试把 FreeRTOS 的线程感知插件打开，有时候会多出几个有用的视图。

发表于 2025-11-27 07:31

如果你想看每个任务的最后执行位置，可以考虑在任务切换的 hook 里手动记录 PC 值。FreeRTOS 有 traceTASK_SWITCHED_IN 这种宏，配合保存寄存器能做到，但需要自己扩展一点。

发表于 2025-11-27 07:32

我以前用 Ozone 调试 J-Link 时，可以直接看到所有任务的栈使用率，还能点进去看调用栈。你可以试试看用外部调试器，体验比 CubeIDE 强不少。

发表于 2025-11-27 07:33

你检查过启用 configUSE_TRACE_FACILITY 吗？这个开了之后，FreeRTOS 会暴露更多任务状态信息，有些 IDE 插件依赖这个开关才能显示全部线程的细节。

发表于 2025-11-27 07:34

其实也可以用 FreeRTOS+Trace 工具，把任务运行轨迹导出来，虽然不是实时栈跟踪，但能看到每个任务在哪些时间段跑过，定位问题意外地好用。

发表于 2025-11-27 07:35

我怀疑 IDE 不能高亮所有任务的最后执行行，是因为需要保存各任务的寄存器快照，但 ST 的调试插件默认只保存当前线程。除非换 DAP 或 J-Link 类工具，不然可能做不到。

发表于 2025-11-27 07:36

有个土方法，就是在每个任务循环里主动打印 LINE 或 PC 值到 RTT 或串口，这样至少能知道最后跑到哪。虽然原始一点，但有时候比 IDE 可靠。

发表于 2025-11-27 07:37

如果你用的是 TrustZone 工程的话，调试任务栈会更麻烦，安全区和非安全区的上下文切换会让 IDE 显示不完整，这时候要确认调试器支持 TZ 才行。

发表于 2025-11-27 07:38

你可以试试把 FreeRTOS 的最小栈调低一点，然后观察栈水位，这样有时候能推断任务跑了哪些深度的函数，但这只适合分析，不是完整堆栈跟踪。

发表于 2025-11-27 07:39

另外建议看看 CubeIDE 的 EmbSysReg、FreeRTOS Task List 两个视图组合使用，有时候能同时看到堆栈基址和栈高水位，虽然算不上完整调用栈，但分析死锁时够用了。

[STM32U5] 在 FreeRTOS 如何查看所有线程的堆栈？

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