本帖最后由 zyz0926 于 2025-11-29 14:17 编辑
#申请原创# #技术资源#
1 工程基本情况产品代码使用TI的芯片，控制两台步进电机，使用的是025芯片，准备切换到G32R501平台，要实现的是pin-2-pin，硬件无需更改，直接更换芯片。 软件架构为：初始化+背景处理+中断处理，中断为20KHz，重点使用的外设包括IIC,CAN,ECAP,ADC,PWM等。中断包括PWM1中断，主要处理步进电机运行逻辑函数；CANA0中断，主要处理CAN通信以及数据处理，ECAP1中断，主要获取位置反馈脉冲，计算当前位置。程序功能实现上较为简单，但是涵盖的处理内容较多。
2 移植遇到的问题及解决方案2.1 AIO配置的差异以及SDK存在的问题首先在硬件上，DSP28025与R501在AIO的管脚上就存在差异，需要对比用户的硬件原理图以及极海G32R501的封装图，一一进行比对来确认。如下图所示，在部分区域内的AIO引脚需要仔细参考极海G32R501数据手册，一一进行比对。
file:///C:/Users/apex/AppData/Local/Temp/ksohtml5452/wps1.jpg
下图为产品代码在025上对AIO引脚的配置代码如下，但是，极海R501的AIO功能在外设配置上，是没有复用功能，是不需要进行复用管脚的函数配置的。 //AI0233 for JMP6 pin14=AI0253 A15 GPI0 setPinConfig(GPI0_253_GPI0253); GPIO setAnalogMode(253,GPIO ANALOG_DISABLED);//SET as AIOGPIO GPI0 setQualificationMode(253，GPIO_QUAL_6SAMPLE); GPI0 setQualificationPeriod(253,10);
R501在配置AIO时，是不需要加入GPIO_setPinConfig函数的，该函数定义如下，主要用于配置复用MUX。 file:///C:/Users/apex/AppData/Local/Temp/ksohtml5452/wps2.jpg
同时，SDK上存在问题，导致248以上的AIO无法生效，需要更改driver_lib里面gpio.h中的GPIO_isPinValid函数，将上限247改到254即可。 file:///C:/Users/apex/AppData/Local/Temp/ksohtml5452/wps3.jpg
对原厂的建议：数据手册上，将具体的AIO号标注到芯片引脚排布图上面，现在的引脚分配图，还需要每个引脚去查具体的复用表格，非常麻烦，
file:///C:/Users/apex/AppData/Local/Temp/ksohtml5452/wps4.jpg 2.2 025/039与R501在ePWM同步的硬件上存在较大差异02x与03x在ePWM同步设计上差异不大，但04x对ePWM同步策略做了较大改动。设计思想中的一个较大差异是，02x的SyncIn和SyncOut信号选择都有disable选项，且后级模块可选择忽略同步信号，而04x无disable选项，只能由后级模块选择忽略该同步信号。此外，相关寄存器也有较大改动。R501要实现同等disable的功能，一个可能的配置是同步信号路径为：InputXBar5->EXTSYNCIN1->ePWMxSyncIn，然后将InputXBar5配置为接“1”或接“0”。
用户代码只用到一处同步信号，其他均配置为disable，恰好可以在R501上配置为相同的功能，但需要小幅重构用户代码。移植难点之一在于寄存器和driverlib API不一致，包括函数名，参数类型，和枚举名称。
用户接触这个问题的初期，对R501同步信号没有disable选项感到疑虑，认为通过置零PHSEN忽略同步信号，和disable同步信号虽然现象一致，但本质不同（客户原话“性质不同”）。后来客户通过对比阅读竞品的参考手册，对ePWM模块有了更深的理解，了解到SyncIn对ePWM模块唯一的用途就是加载TBPHS寄存器到TBCTR，认可了置零PHSEN的替换方案。移植、调试完成后，初步测试PWM波形正常，待客户自行做更深入的测试。
但确如用户所说，R501的同步策略性质不同，同步信号是一定会传播的。如果不使用同步功能，则要么在前级配置同步信号输入为InputXBar并接至“0”或“1”电平，要么后级配置ePWM、eCAP等模块忽略同步信号，都需要较多的修改和检查。
| | 04x | | ePWM.EPWMSYNCINSEL ePWM.EPWMSYNCOUTEN SysCtl.SyncSocRegs | SysCtl.SyncSocRegs ePWM.TBCTL.SYNCOSEL | | EPWM_setSyncInPulseSource() | SysCtl_setSyncInputConfig() | | • 每个ePWM可选，由EPWMSYNCINSEL 配置。 • 可选disable。 | • 同步链分组，ePWM1/4/7 可选，其他 ePWM 的 SyncIn 固定为上一个ePWM的SyncOut。由SyncSocRegs.ePWMxSyncIn 配置。 • 无disable选项。只能通过置零 PHSEN 忽略 SyncIn 信号。 | | • 每个 ePWM 可选，EPWMSYNCOUTEN 使能, SyncSocRegs.SYNCSELECT 选择。 • 可选 disable。 | • 每个 ePWM可选，TBCTL.SYNCOSEL 配置。 • 无 disable 选项。需后级模块配置为忽略同步信号。 |
下图为02x TRM（Sec 17.4.3.3）部分ePWM同步策略及寄存器。 file:///C:/Users/apex/AppData/Local/Temp/ksohtml5452/wps5.jpg file:///C:/Users/apex/AppData/Local/Temp/ksohtml5452/wps6.jpg
file:///C:/Users/apex/AppData/Local/Temp/ksohtml5452/wps7.jpg
file:///C:/Users/apex/AppData/Local/Temp/ksohtml5452/wps8.jpg
下图为04x TRM（Sec 18.4.3.3）部分ePWM同步策略及寄存器。 file:///C:/Users/apex/AppData/Local/Temp/ksohtml5452/wps9.jpg
file:///C:/Users/apex/AppData/Local/Temp/ksohtml5452/wps10.jpg file:///C:/Users/apex/AppData/Local/Temp/ksohtml5452/wps11.jpg
2.3 ADC采样问题外部基准与内部基准的问题，本次遇到了ADC采样值为准确值的一半的问题，经过排查后，定位为：实际硬件上，接入了REF外部基准管脚3.3V电压，但是程序软件上，配置为内部基准，导致实际采样值为理论值的一半。更改客户的程序为外部基准参考即可。
2.4 025部分PIN的GPIO标号与R501存在差异这个点容易忽略，举例说明，如下图所示，MOT2_CLK这个引脚，同为56号引脚，但是在025芯片上，可配置的GPIO为GPIO40，在R501上，可配置的GPIO为GPIO49。所以后续涉及到025到R501的移植，需要对客户使用的所有GPIO统一进行一次排查。
file:///C:/Users/apex/AppData/Local/Temp/ksohtml5452/wps12.jpg
2.5 数据类型转换的问题R501的SDK已经做好了数据类型转换的定义，在g32r501_device.h文件里面，实际移植时，需要在客户的文件代码上，添加包含该头文件即可解决数据类型未定义的问题。 file:///C:/Users/apex/AppData/Local/Temp/ksohtml5452/wps13.jpg
2.6 CAN通讯函数的数据定义问题主要的问题点在于传输的数据长度定义，按照025代码直接移植过来，会存在数据类型冲突的问题，需要更改025代码内的传输数组的数据类型定义，否则会存在实际数据读取错误的问题。 涉及到的函数包括CAN_sendMessage，CAN_readMessage函数。 file:///C:/Users/apex/AppData/Local/Temp/ksohtml5452/wps14.jpg
2.7 注意寄存器的写保护由于客户的代码存在不规范的现象，主要在于客户的代码既用到了driver_lib，底层配置大部分是用库函数写的，使用库函数，函数里面自带写保护，不会存在问题，但客户同时也用到了bit_field，部分配置使用结构体寄存器直接写的，且客户的部分代码的寄存器读写并没有增加写保护，从而导致部分寄存器写入不生效的情况。这里在移植时，需要严格定义排查该项问题。
| 
