前言
M3101使用Geehy最新版算法程序，与原先M3514算法相比，整体状态机切换流程，除去新增功能顺逆风启动、闭环启动功能外与旧版本基本一致。因此除去这两部分功能外，整体调试步骤可参考旧版调试步骤。要调好电机需要我们首先对整体程序架构有一定了解，其中状态机切换是整改控制环路的核心部分。
一、状态机流程切换图
下图是状态机整体流程框图：按照FOC控制环路分为快环（电流环）和慢环（速度环）两个环路。
(一) 主状态机（eM1_MainState）
| 状态 |
进入条件 |
退出条件 |
主要功能 |
| MainState_Init |
系统上电初始化 |
速度指令=0 |
变量重置，硬件初始化 |
| MainState_Stop |
1. Init状态速度指令=0
2. Fault状态恢复
3. Run状态速度过低 |
速度指令>STOP_TO_RUN_SPEED |
PWM关闭，方向切换处理 |
| MainState_Run |
Stop状态速度指令足够大 |
1. 发生故障
2. 速度过低 |
执行运行子状态机 |
| MainState_Fault |
任何状态检测到故障 |
1. 启动检测通过
2. 超时恢复 |
PWM关闭，故障记录 |
(二) 运行子状态机（eM1_RunSubState）
1. RunState_Calib（校准状态）
- 功能：ADC偏置电压校准
- 转换：校准过程极短（128次采样结束后），校准完成立即切换到
RunState_Ready
2. RunState_Ready（准备状态）
3. RunState_Wind（风机检测状态）
- 功能：
- 顺逆风检测（
wind_fast_execute）
- 高速顺风启动判断
- 反电动势观测
4. RunState_Align（对齐状态）
- 功能：
- 强制角度对齐（θ=0）
- D轴电流=0，Q轴电流斜坡增加
- 产生固定磁场
5. RunState_Startup（启动状态）
两种启动模式：
一、A. 开环启动（START_OPENLOOP_MODE）
功能：
- 角度开环递增：θ += SpeedRamp * SpdToTheta
- 固定启动电流：IdqCmd.Q = CUR_STARTUP
- 高速观测器计算但不使用
二、B. 闭环启动（START_CLOSELOOP_MODE）
功能：
- 使用低速观测器（LOBS/ZOBS）
- 速度PI控制
- 电流斜坡或PI输出作为Q轴指令
6. RunState_Spin（旋转状态）
- 功能：
- 高速观测器（HOBS）角度跟踪
- 速度闭环控制
- 弱磁控制（FW_ENABLE==1时）
- HOBS增益自适应调整
7. 7. RunState_Freewheel（自由轮状态）
总结
了解不同状态下所执行的功能，能够有效帮助我们在后续调试过程中，屏蔽状态切换的条件，在不同状态下，分步调试不同参数（电流环，速度环，观测器）等。
