最近在给一款变频空调外机做主控，用的中颖SH78F652（32位Cortex-M0+），要求驱动永磁同步电机（PMSM），还得支持高频PFC（功率因数校正）。现在FOC算法跑起来了，但电机在低速（比如10Hz）时抖动特别大，高速（60Hz以上）又容易过流保护，感觉参数整定完全摸不着头脑。
查了中颖的电机控制库，里面有现成的Clarke/Park变换、SVPWM生成，但PI参数（Kp/Ki）得自己调。官方例程给的是“带宽法”，比如电流环带宽设到500Hz，速度环设到50Hz，但实际电机参数（电阻、电感）和例程里的不一样，调出来的参数根本用不了。有没有大佬用过中颖的“电机参数辨识”功能？比如通过注入高频电压信号测电机电阻和电感，这个功能的精度咋样？会不会受温度影响？
还有PFC部分，SH78F652的PWM通道够多（好像有6路），但PFC的电流环和电压环怎么配合？比如电压环输出作为电流环的参考值，这两个环的PI参数怎么联动调整？我现在电压环Kp设大了，PFC输出电压波动大；设小了，响应又慢，开机时功率因数只有0.7，达不到0.99的要求。
另外，硬件设计有没有坑？比如电流采样用的分流电阻（0.01Ω），放大电路的运放（比如LM358）带宽够不够？之前测电流波形，发现高频噪声特别大，后来加了RC滤波（1kΩ+100pF），但滤波后相位延迟了，导致FOC的电流环控制滞后，电机效率下降。有没有更好的电流采样方案？比如用霍尔传感器？
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