我们之前有介绍如何在XMC7200 EVK上实现Profinet, Ethernet/IP, Modbus, EtherCAT Master以及CC-LINK。
其中，profinet，Ethernet/IP，Modbus及CC-LINK使用的是U-PHY middleware。
EtherCAT Master使用的是SOEM middleware。
而我们最新支持的CANopen与前面两个不同，用的是C-open middleware.
下面是C-open middleware的GitHub链接：
https://github.com/rtlabs-com/mtb-mw-copen/blob/master/README.md
Key features：
双重角色支持： 使用同一协议栈实现 CANopen 主站（Master）和从站（Slave）设备
网络管理（NMT）： 全面支持网络初始化、配置及状态管理
服务数据对象（SDO）： 支持用于配置和参数访问的加速传输与分段传输
过程数据对象（PDO）： 具备可配置映射功能的高性能实时数据交换
紧急对象（EMCY）： 提供错误报告与诊断功能
心跳与节点守护： 网络监控与故障检测机制
层设置服务（LSS）： 动态节点 ID 分配与波特率配置（符合 CiA 305 标准）
多实例支持： 支持同时运行多个 CANopen 网络
可移植架构： 基于操作系统抽象层编写
极小资源占用： 针对资源受限的嵌入式系统进行了优化
生产就绪： 已通过 CANopen 一致性测试工具（CTT）验证
可以在MTB中下载最新的例程并开始您CANopen的相关开发。
下面是对应的下载链接：
https://github.com/rtlabs-com/mtb-example-copen
如果有更多关于XMC7000工业协议的相关问题，您可以到英飞凌的官方论坛上进行提问。
https://community.infineon.com/t ... C%20SPI&tab=All
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