看看我 PID程序为什么不行？PWM输出为0

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电梯直达

楼主

cpu51|

楼主 | 2007-5-16 22:29 | 只看该作者回帖奖励

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PID程序, PWM输出, se, limit, MIT

void PID_out(void)
{
  int temp;
  pid_t1=i_set_data;
pid_t2=current_adc;
pid_t3=v_set_data;
pid_t4=voltage_adc;
if(channel_sel&vi_selection==0)     //闭环,电流
errpres=(float)(pid_t1-pid_t2);  //电流偏差
else if(channel_sel&(vi_selection))//闭环,电压
errpres=(float)(pid_t3-pid_t4); //电压偏差  ppro=0.5*errpres;       //Kp
pint=0.5*(errpres+pintprev); //Ki
pdif=0.5*(errpres-errprev);     //Di
pid_pwm=(float)(ppro+pint+pdif);
errprev=errpres;
pintprev=pint;
//**********限幅最大输出值&最小输出值   // pwm=pid_pwm;
if(pid_pwm>1020)   //upperlimit
{
   d_pwm=1020;    //upperlimit;
  pwm=pid_pwm;
  }
  if(pid_pwm<1)       //lowerlimit
    {
    pid_pwm=0;
    pwm=pid_pwm;  //lowerlimit;
     }
if((pid_pwm>1)&pid_pwm<1020))  //lowerlimit
   {
      pwm=pid_pwm;        //lowerlimit;
    }
}

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