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调试的时候习惯加串口打印，看变量值，看程序跑到哪里了。但是有时候串口打印本身会影响程序的行为。 之前做一个电机控制的项目，调试的时候加了串口打印，每10ms打印一次电流值。电机跑起来之后发现有轻微抖动，去掉串口打印之后抖动就消失了。原因是串口打印太慢了，占用了CPU时间，导致控制计算被延迟。 115200波特率下，打印一行二十几个字符，差不多要两毫秒。在10ms的控制周期里，两毫秒占了百分之二十。串口打印占用了CPU时间，控制计算被延迟了，电流环响应变慢了，电机就抖了。 后来把串口打印频率降低了，从每周期打改成每100周期打一次，或者只在特定条件下才打印。调试信息通过DMA方式发送，不占用CPU时间。改完之后电机就不抖了。 还有一种是printf重定向到串口，如果实现得不好，可能会在中断里调用printf，导致中断服务函数执行时间过长。printf内部可能会关中断，如果在中断里调用，会影响其他中断的响应。 现在调试的时候会区分调试打印和运行日志。调试阶段随便打，发布之前把不必要的打印删掉或者用条件编译关掉。运行日志只记录关键事件，不每周期打。这样既保留了调试信息，又不影响实时性。
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