一、前言：为什么选择 EASY-EAI-PI2
随着人工智能逐渐从云端向边缘侧迁移，越来越多的机器人、工业视觉和智能控制系统开始将AI推理直接部署到设备端。对于机器人而言，摄像头采集到的图像如果全部上传服务器再进行处理，不仅会增加通信延迟，也会受到网络环境的影响。因此，在机器人本体上部署一个具备一定AI算力、视频处理能力和Linux开发环境的边缘计算平台，是比较自然的技术路线。
这次有机会参与21ic与灵眸科技 EASY-EAI-PI2 的评测活动，拿到广州灵眸科技的 EASY-EAI-PI2 开发板，最初的兴趣点在于它搭载的瑞芯微新一代视觉芯片 RV1126B——一颗专门面向机器视觉与边缘 AI 场景的 SoC。
在正式动手之前，先把芯片本身的关键能力梳理一遍，这也决定了后面几篇评测要重点验证哪些指标。
二、认识主角：RV1126B 芯片
RV1126B 基于四核 ARM Cortex-A53 64 位内核，每核心配备独立的一二级缓存，整体架构相比上一代 RV1126 做了明显升级：主频提升到 1.5GHz，自研 NPU 算力从 2TOPS 提升至 3TOPS，官方给出的 CPU 性能数据是同档位芯片的两倍以上。
对于机器人视觉感知这类任务，我比较关心的几个能力点：
- AI 算力与模型兼容性：内置 NPU 支持 INT8/INT16 等混合精度运算，算力约 3TOPS，并且对 TensorFlow、PyTorch、Caffe、MXNet 等主流深度学习框架转换出的模型有较好的兼容性，理论上部署 YOLOv5/YOLOv8 这类检测模型不会遇到太大的转换障碍。
- AI-ISP 独立于 NPU 运行：官方资料显示，RV1126B 的 AI-ISP 是专用硬件模块，运行时不占用通用 NPU 算力，比传统方案在带宽和功耗上更有优势；再配合所谓的"AI Remosaic"技术，实现白天高清、夜晚低照度下依然保持清晰成像的效果，这正是我计划做的复杂光照场景测试的重点关注对象。
- 图像处理硬件能力：芯片内置的传统 ISP 最高支持 1200 万像素，集成了 HDR、3A、降噪、锐化、去雾、鱼眼校正等一系列图像处理加速器；另外还有一路最高 800 万像素的 AI-ISP 作为补充。接口上支持两路 MIPI CSI（或 LVDS/SubLVDS）加一路 DVP，理论上最多可以同时接四路摄像头。
- 编码与低功耗特性：视频编码方面支持 800 万像素 45FPS 的超高清编码，并通过动态码率优化，相比传统 CBR 模式能明显节省码流；此外新增的低功耗音频事件唤醒功能可以支持全天候监测，待机功耗做到了毫瓦级别，这一点很契合我计划做的"无人值守巡检设备"低功耗场景评估。
例如移动机器人在室内、室外、地下车库或者夜间环境中运行时，摄像头面对的并不是实验室里理想的光照条件。真正影响目标检测效果的，有时候并不只是模型本身，而是前端图像质量。简单说，RV1126B 的定位就是"边缘视觉感知 + 图像质量增强"两手抓，这也是我把它作为机器人视觉边缘计算节点候选方案的原因。
三、开箱：套件清单
EASY-EAI-PI2 是没有外壳保护的裸板产品，收到快递后建议先做好防静电措施再拆包。套件内一般包含：
| 物品 |
说明 |
| EASY-EAI-PI2 主板 |
RV1126B 核心板+底板 |
| IMX415 单目摄像头 |
官方默认标配的摄像头模组 |
| FPC 摄像头连接线 |
0.5mm 间距、40pin 的反向排线，用于连接摄像头与板卡 |
| DC 电源适配器 |
用于板卡供电 |
| 网线/串口调试线 |
用于后续串口/网络调试 |
接线时需要特别注意：官方文档反复强调，摄像头与 Camera 接口之间用的是反向排线，接错线有烧坏摄像头或核心板的风险；同时排线上的蓝色塑料标识要和接线端子的卡扣保持在同一侧，动手前建议对照官方图示反复确认，切勿带电插拔。
从机器人视觉应用的角度，重点关注以下几个接口。
1. MIPI CSI 摄像头接口
EASY-EAI-PI2 提供两路 MIPI CSI-2 摄像头接口，每路支持 4 Lane。
这意味着后续不仅可以做单目视觉，也有机会进一步尝试双目、多摄像头或者多路视觉输入。
官方资料中，EASY-EAI-PI2 默认搭配 IMX415 摄像头。
对于我后面的测试计划来说，摄像头接口将会是整个平台最重要的输入端。
2. USB 接口
除了 MIPI 摄像头之外，也可以通过 USB 接入普通 USB 摄像头。
这一点对于快速验证视觉算法比较方便，因为很多实验室现有摄像头都是 USB 接口，不需要为了验证一个模型重新准备专用 MIPI 摄像头。
3. 网络接口
边缘AI设备在实际机器人系统中通常还需要承担通信任务，例如：
- 与机器人主控通信；
- 与 ROS/ROS2 系统通信；
- 上传检测结果；
- 接收控制指令；
- 进行远程调试。
因此网络接口同样是后续机器人实验的重要组成部分。
四、硬件组装与上电
组装完触摸屏模组后，即可进行上电测试：
- 供电：电源端子接入 DC12V 即可开机，没有额外的开机按键设计。
- 关机方式：可以直接拔掉电源关机，但官方建议关机前先执行一次
sync 命令，把文件缓存同步到 eMMC 等非易失存储介质中，避免突然断电造成数据丢失。
- 重启：面板上配有独立的重启按钮，方便异常情况下快速复位，不用每次都拔插电源。
首次上电后，指示灯会有相应的启动提示，串口终端也会打印内核和系统的启动日志，这一步主要是确认硬件本身没有问题。
五、开发环境搭建
灵眸科技为 EASY-EAI-PI2 提供了多种调试与开发方式，这里按照"先打通链路、再上开发工具"的顺序逐步验证。
1. 串口调试
最基础也是最稳妥的调试方式，用于在网络尚未配置好之前查看设备的启动日志、获取 IP 地址等信息。可以先通过串口登录设备，用 ip addr 命令查看 eth0、wlan0 网卡从路由器动态分配到的 IP 地址，为下一步的网络调试做准备。
2. 网络连接与 SSH 调试
网口打通之后，就可以切换到更方便的网络调试方式：
- 用网线把 EASY-EAI-PI2 的百兆以太网接口接到路由器或交换机的 LAN 口上；
- 通过串口查到设备分配到的 IP 地址；
- 先在 PC 端和板卡之间互相 ping 通，确认网络链路没问题后，再用 SSH 客户端（比如 MobaXterm）登录调试，体验和操作普通 Linux 服务器基本一致。
3. EASY-EAI 在线交叉编译环境
相比传统的交叉编译工具链，灵眸科技提供了一套自研的在线编译环境，这也是这块板子在开发体验上比较有特色的地方。它的核心思路是在 PC 端和板卡端之间建立实时同步的映射关系，让 PC 端做交叉编译时能直接链接到板卡上的依赖库。相比传统方式，这套方案主要解决了几个痛点：
- 避免了 PC 端和板卡端依赖库版本不一致导致的各种莫名其妙的编译/运行问题；
- 不需要用户手动配置传统交叉编译器繁琐的环境变量；
- PC 端与板卡端文件实时映射，传输速度明显更快，适合大文件的实时同步；
- 同时也支持直接在开发板本地做开发，开发方式更灵活。
具体搭建流程大致是：先通过官方提供的脚本进入 EASY-EAI 编译环境，再用串口查看设备的 IP 地址；确认 PC 端能 ping 通开发板后，任选 eth0 或 wlan0 中可用的一个 IP，把开发板 rootfs 的根目录通过 mount 命令挂载到编译环境本地的 /mnt 目录下，之后就可以像操作本地文件一样对板卡上的代码和依赖进行交叉编译调试，省掉了很多传统交叉编译环境搭建的麻烦事。
PC端Ubuntu系统环境准备
EASY-EAI编译环境使用到Ubuntu的Docker容器技术，因此需要PC端主机支持Docker容器技术相关的软件，如Docker指令与Docker镜像。
在PC端Ubuntu系统中，使用以下指令安装docker指令，这将从Ubuntu或Ubuntu的repo镜像网站下载安装docker指令。
sudo apt-get remove -y docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-buildx-plugin docker-compose-plugin
sudo rm -f /etc/apt/sources.list.d/docker.list*
sudo apt-get update -y && sudo apt-get install -y docker.io
把用户添加到docker组(这样可以用非root用户身份管理Docker)，命令如下：
sudo groupadd docker
sudo usermod -aG docker $USER
修改成功后，需要重启PC端Ubuntu系统才能生效，后续在PC端Ubuntu使用docker指令将可以省略sudo。
EASY-EAI编译环境获取
链接: https://pan.baidu.com/s/1Ibd-bqoMJBvW4psMysnm6w?pwd=1234
提取码: 1234
下载EASY-EAI编译环境工具包：
EASY-EAI编译环境安装
解压EASY-EAI编译环境工具包，并执行run.sh脚本。即可对EASY-EAI编译环境进行安装部署。
* 开发环境版本要与开发板【正在运行】的系统版本【一致】。
* 开发板是其它版本的固件，可以修改对应的./run.sh参数(如2204)，进入到对应的编译环境。
挂载嵌入式设备(开发板)
首先，通过run.sh脚本进入EASY-EAI编译环境，然后通过串口调试，查看设备IP地址：
回到EASY-EAI编译环境，尝试ping通开发板。能ping通后，则选用一个IP地址(eth0，wlan0都行)，把开发板的rootfs根目录需要通过mount命令挂载到EASY-EAI编译环境中的/mnt，命令如下所示：
我们在EASY-EAI编译环境中编译好可执行程序，再把可执行程序拷贝进/mnt内，它就会自动被同步到开发板的rootfs根目录中。
源码下载以及例程编译
首先，执行以下命令，创建外设单例源码管理目录
首先，到【百度网盘】上下载相关的单例程序：
链接：https://pan.baidu.com/s/1IyYJIIfWprhd5174XvPnPQ?pwd=1234
提取码: 1234
最后，进入到对应的例程目录执行编译操作，具体命令如下所示：
cd EASY_EAI_PI2/demo/01_network
./build.sh
例程运行
通过串口调试或ssh调试，进入板卡后台，定位到例程部署的位置，如下所示：
cd /userdata
运行例程命令如下所示：
./test-wifi
此demo的效果是把wlan0的配置修改成wifi station，连接wifi AP(热点)上。
