基于单片机控制的小车平衡系统设计

1万 · 2012-7-11 23:21

1万 · 2012-7-11 23:21

本文采用单片机为控制核心,实现了小车在翘翘板上运动的平衡控制.该系统采用步进电机控制小车的运动,采用金属传感器采集小车的运动方向,采用单轴倾角角度传感器采集小车在翘翘板中心点的状态.程序算法上采用模糊PID自整定控制,很好的解决了系统平衡的问题.经多次试验,小车能在翘翘板上短时间内达到平衡状态并保持稳定,体现了步进电机和金属传感器在小车平衡控制系统中的优势.系统采用步进电机很好的解决了小车运动速度控制的问题,该设计思路可推广应用于工业控制系统中.