这个电机能做自平衡小车吗？？？

发表于 2012-7-16 17:12

参数如下~

额定电压：24V
转速：200转每分钟（ 12V时候约100转）
直径：36mm
电机长度：78mm（包括减速箱, 不含减速箱出轴长度）
出轴直径：6mm（带 D切口）
输出轴长：21mm（偏心输出轴）
功率：约20W
扭矩：约2Nm
减速箱型号：全金属精密减速

发表于 2012-7-16 17:43

这个电机不错，做自平衡小车，动力强悍~~~

发表于 2012-7-16 19:33

谢谢楼上，再问个问题，轮子应该要多大直径的呢？

发表于 2012-7-16 19:38

理论上，直径40-70mm比较合适，当然，再大点或再小点也行！

发表于 2012-7-16 19:54

:lol楼主是问对人了

发表于 2012-7-16 19:56

:lol 谢谢各位。~~今晚这就去弄~

发表于 2012-7-17 06:39

:lol楼主是问对人了
zoomone 发表于 2012-7-16 19:54

今年的生意特别淡，没法，接连三来的都是**骨头单，耗时耗精力特多，到20几号可全部交货，可抽出时间，来完成答应您的大奖。

发表于 2012-7-17 10:14

7# Cortex-M0

不急绝对相信前辈:)

发表于 2012-7-17 11:48

2# Cortex-M0 大哥，再麻烦你了~,我发现了一个问题，这款电机没有编码器，不能测速。。我看了下网友们做的自平衡小车，都是需要PID闭环控制的，但是我也看到他们说不用编码器也可以实现自平衡，是不是不需要PID控制？能解释一下怎么实现的呢？需不需要编码器？

发表于 2012-7-17 13:12

没有编码器也行，只是控制特征差些，PID闭环控制是必须滴，如目前只想让小车站立，不搞的这么复杂，仅用一个比例系数调整，即P控制也行~~~

方法是通过检测角度偏移值来调整转速，以期修正偏差。

发表于 2012-7-17 15:09

谢谢了。
~一定要做出来~

发表于 2012-7-17 15:24

发表于 2013-1-26 20:26

Cortex-M0 发表于 2012-7-16 17:43
这个电机不错，做自平衡小车，动力强悍~~~

请问大师，两轮自平衡小车里的测速模块有什么用啊？不是可以直接由加速度传感器和陀螺仪混合得到小车姿态再控制么？我看别人的设计里都用到了霍尔传感器来测速百思不得其解！新手求大神解答！

发表于 2013-1-27 03:54

两轮自平衡小车里的测速模块有什么用啊？
----------------------------------------------------------------
测速模块起反馈作用，起到稳定电机转速。

不是可以直接由加速度传感器和陀螺仪混合得到小车姿态再控制么？
----------------------------------------------------------------
变频器能调速，伺服电机也能调速，你认为这两者有啥区别？。。。。。区别在于伺服电机增加了测速反馈环路，调速更稳定。

我看别人的设计里都用到了霍尔传感器来测速百思不得其解！
----------------------------------------------------------------
用霍尔传感器来测速，只是常规的测速方法之一，实际测速方法有N种。。。。

发表于 2013-1-27 11:56

秋水麦芽糖发表于 2013-1-26 20:26
请问大师，两轮自平衡小车里的测速模块有什么用啊？不是可以直接由加速度传感器和陀螺仪混合得到小车 ...

只要车能够直立不倒，两个环就可以：（车倾斜）角速度环和（车偏移）角度环。有了这两个闭环，车不倒是没问题的，如果只靠一个环（角度环），控制质量不怎么好（可以实现好的控制，但是付出的代价不如前者）。
没有（车直立前后运动）速度环，就会出现：虽然车是直着不倒的，但是一直是向一个方向加速运动，一直运动到电机的非线性段很多跟不上了就倒了。加上速度闭环可以控制这种情况。
通常意义上，这三个环就差不多了。

参考文件：第七届飞思卡尔杯智能汽车竞赛电磁组平衡车参考设计[wenku.baidu.com/view/33af292a7375a417866f8fa4.html]
这个文档中提到了一些最基本的方法，让车简单的直立并可以受控运动是没有问题的。

参考文件：基于DSP的两轮动作模仿小车[wenku.baidu.com/view/f2e594d0360cba1aa811da9f.html]
这篇文档中给出了一个两轮车的模型，用来研究复杂的控制是没有问题的。现在很遗憾的是，当初没有完成这个模型就因老师安排，没有进一步探究。此篇文献提到了另一本参考书，具有极高的机器人/平衡车指导价值，其中有完整的模型推导、降维、控制理论和控制方法的推导和说明，是极具指导意义的一本书。书名是：《基于16/32位DSP的机器人控制系统的设计与实现》[baike.baidu.com/view/8890485.htm]，其中的第17章“线性系统理论在自平衡两轮电动车中的应用”一章完整的讲述了两轮平衡车的模型、控制等问题，可以深度参考。

我不能发链接，而且附件还超大，所以只能劳烦自己下载了。祝好运。

发表于 2013-1-27 20:35

Cortex-M0 发表于 2013-1-27 03:54
两轮自平衡小车里的测速模块有什么用啊？
----------------------------------------------------------- ...

我知道了，谢谢大神！

发表于 2013-1-27 20:41

Cortex-M0 发表于 2013-1-27 03:54
两轮自平衡小车里的测速模块有什么用啊？
----------------------------------------------------------- ...

我还想问一个问题。 c52能做自平衡小车吗？听别人说自平衡程序太大，运算量太多，52好像把持不住啊再请问大神有52的小车程序模版吗？

发表于 2013-1-28 08:06

两轮自平衡小车源代码（24楼）
https://bbs.21ic.com/icview-275230-1-1.html

这个电机能做自平衡小车吗？？？

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