智能磁导航小车的速度控制

只看该作者 · 2012-7-22 21:04

各位大神，香主！我做一个磁导航小车，现在遇见这样的瓶颈~~

目前主要实现小车的直线行驶，直流电机驱动器反馈两个电机的转速d_value1、d_value0，我测出来!

现在需要做，通过d_value1、d_value0的差值来调节两路PWM占空比来实现d_value1 == d_value0（尽量）；

下面是我写的程序，没办法调节d_value1 == d_value0；

static s16 err = 0;
s16 err_1 = 0;

err_1 = (s16)(d_value1 - d_value0) / 2;
if (err_1 > 3)
  err_1 = 3;
else if (err_1 < -3)
  err_1 = -3;

  err += err_1;
vert_L = AGV_VERT;  //左边车轮速度，开始固定速度,占空比= 50%,
vert_R = AGV_VERT;  //右边车轮速度，开始固定速度,占空比= 50%,
Start_TIM1(vert_L - 2*err); //固定速度,占空比= 50%,
Start_TIM8(vert_R + 2*err);

其中Start_TIM1(vert_L - 2*err);和  Start_TIM8(vert_R + 2*err);  来调节两路PWM的占空比；

各位有没有好点的程序，或者帮我改进下~~~谢谢