呵呵，俺有一整套，但是以前给别人搞的，不能给你，另外也别老想着别人给你全套资料，那是不可能的，谁会无偿奉献给你？除非你付出足够的代价才可能。
就谈几个关键点：
1、因为吊绳的线速度随着直径变化而变化，当向上拉到头时，会形成一个比较大的线速度，所以，你最好用PWM来控制马达的转速，而千万不能用那种固定转速的马达控制，在拉到顶端时，适当降低一点马达转速，以降低吊绳的线速度，防止吊绳因线速度过大造成拉断吊绳。
2、要有简单的位置**，不管是用时间还是光电编码器
3、启动时马达的冲击电流较大，要处理好各种情况下因为启动电流造成的后果，例如：快到顶端时，因为要避开启动电流而造成的后果。
4、吊绳在运行一段时间后，会有变形，要有一个办法来修正这个问题。
5、如果是光电编码器，一定要倍频检测A\B相脉冲，否则连续正传/反转就会造成丢步。 |
楼主
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