CAN总线疑问？

只看该作者 · 2012-9-10 11:54

小弟刚学CAN总线有个问题一直没有想通，希望大家给与解答，小弟不甚感激。问题如下：
有A、B两个CAN节点，B节点控制的是电机。正常情况下A每发送一个命令B响应后，B就控制电机旋转一圈。如果A发送一个帧紧接着B在应答间隙期间发送显性位予以应答，但这时出现了像雷击一样的强大干扰，就在B发送显性位这个周期内线路上出现了隐性位脉冲，而A恰好就采样了这个隐性脉冲。A这时认为B没有收到刚才发的命令，接着立刻就发送一个同样的命令，这都是CAN硬件自动执行的。那不是在这种情况下A那边的一条C语言指令就让B那边的电机旋转了两圈。这怎么行？

标称位时间的组成

同步段

传波段

相位缓冲段1

相位缓冲段2

$
采样点位于‘$’位置处，也就是相位缓冲段1与相位缓冲段2之间。A、B两节点肯定存在相位误差。