我做的速度+电流双闭环PID调节程序,速度外环,电流内环,在双环调节的时候出现这样的问题:
1:
调节反馈速度值,在达到临界点的时候(临界点就是误差值在0点附近)这时整个PID的输出不稳定,
观察此时输出的占空比,会发现占空比在设定的最大值与最小值之间自动变化,偏离临界点后占空
比的值才会稳定下来.我观察过速度PID的输出值,在临界点附近的时候,有时会输出一个正值,比如
:1500,在不改变任何外部条件的情况下,速度PID也会输出一个负值:比如:-13000.出现这种情况
该如何解决?
2:
PID调节的速度问题,当我增大反馈速度的时候,占空比调节的速度(减小)的速度非常明显的快于
当减小反馈速度时占空比调节的速度.请教出现这种情况又是为何?
拜谢.
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楼主
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