两轮自平衡小车求助

只看该作者 · 2012-10-26 20:16

要开始毕设了，自己找了个题目是做两轮平衡小车的，看了好多资料，都说传感器方面用陀螺仪+加速度传感器，又看了相关参考程序发现数据融合好难呀~~然后在淘宝上看到一个传感器MPU-6050，融合了三轴陀螺仪+三轴加速度计。现在正在纠结是用传统的陀螺仪+加速度传感器好，还是用MPU-6050好，各位老手给点建议。
下面是MPU-6050的一些简单资料：
可参考网址：http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3.0.100.ExNMzh&id=14738121742&
名称：MPU-6050模块(三轴陀螺仪 + 三轴加速度)

使用芯片：MPU-6050
供电电源：3-5v（内部低压差稳压）
通信方式：标准IIC通信协议
芯片内置16bit AD转换器,16位数据输出
陀螺仪范围：±250 500 1000 2000 °/s
加速度范围：±2±4±8±16g
采用沉金PCB,机器焊接工艺保证质量
引脚间距2.54mm
提供原理图，相关数据手册及参考文档

MPU-6000为全球首例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了大量的包装空间。MPU-6000整合了3轴陀螺仪、3轴加速器，并含可藉由第二个I2C端口连接其他厂牌之加速器、磁力传感器、或其他传感器的数位运动处理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎，由主要I2C端口以单一数据流的形式，向应用端输出完整的9轴融合演算技术
InvenSense的运动处理资料库，可处理运动感测的复杂数据，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，并为应用开发提供架构化的API。
MPU-6000的角速度全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec (dps)，可准确追緃快速与慢速动作，并且，用户可程式控制的加速器全格感测范围为±2g、±4g±8g与±16g。产品传输可透过最高至400kHz的I2C或最高达20MHz的SPI。
MPU-6000可在不同电压下工作，VDD供电电压介为2.5V±5%、3.0V±5%或3.3V±5%，逻辑接口VVDIO供电为1.8V± 5%。MPU-6000的包装尺寸4x4x0.9mm(QFN)，在业界是革命性的尺寸。其他的特征包含内建的温度感测器、包含在运作环境中仅有±1%变动的振荡器。

只看该作者 · 2012-10-26 20:27

你应该从系统控制确定这些东西：
1、balancing robot 对加速度计的安装位置有要求，陀螺仪则无关要紧
2、根据车身计算出数据滤波和融合出来的倾角的精度，我那时做出来是3°
4、车身的机械机构会是一个关键的地方，如何使中心在车摆上
曾经毕业设计是balancing Robot 路过

只看该作者 · 2012-10-26 21:13

本帖最后由 whm236084462 于 2012-10-26 21:14 编辑

2# 2009chinalj 1、那一般加速计应该放在什么地方好？是在与车轴平行的地方？
2、这些参数好深奥。
3、我打算买现成的Arduino 3PI miniQ底板：如下图
4、能否给些资料参考一下呢:D