两轮自平衡机器人的滤波算法资料分享

只看该作者 · 2012-10-27 15:19

最近才发现这个版块，众多网友分享了其DIY机器人的过程。今天我也来凑下热闹。从去年到现在，参与了一款两轮自平衡机器人的开发工作，其主要的关键技术无外乎姿态传感器信息的融合与运动控制算法。
折腾到现在我做的两轮自平衡机器人已经能自平衡和做前进转弯运动。
姿态传感器主要采用了加速度计和陀螺仪，信息融合算法是卡尔曼滤波算法和高低通滤波算法。今天就分享这两种算法的原理（不知道之前是否有人分享过，如果重复请略过）。
卡尔曼滤波算法

Kalman Filter Tutorial for Balancing Robot.pdf (76.47 KB)
高低通滤波算法

平衡车角度计算方法.pdf (553.29 KB)
我参与开发的两轮自平衡机器人的控制器选择和照片已在我的另一片帖子里说明，链接：https://bbs.21ic.com/icview-386195-1-1.html有兴趣欢迎访问，谢谢。