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两轮自平衡机器人的滤波算法资料分享

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楼主
newofcortexm3|  楼主 | 2012-10-27 15:19 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
滤波算法, 机器人, AC, 低通滤波, 卡尔曼滤波算法
    最近才发现这个版块，众多网友分享了其DIY机器人的过程。 今天我也来凑下热闹。    从去年到现在，参与了一款两轮自平衡机器人的开发工作，其主要的关键技术无外乎姿态传感器信息的融合与运动控制算法。
折腾到现在我做的两轮自平衡机器人已经能自平衡和做前进转弯运动。
    姿态传感器主要采用了加速度计和陀螺仪，信息融合算法是卡尔曼滤波算法和高低通滤波算法。今天就分享这两种算法的原理（不知道之前是否有人分享过，如果重复请略过）。
卡尔曼滤波算法 Kalman Filter Tutorial for Balancing Robot.pdf (76.47 KB)
高低通滤波算法 平衡车角度计算方法.pdf (553.29 KB)
      我参与开发的两轮自平衡机器人的控制器选择和照片已在我的另一片帖子里说明，链接：https://bbs.21ic.com/icview-386195-1-1.html有兴趣欢迎访问，谢谢。

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沙发
Peterhua007| | 2012-10-28 12:46 | 只看该作者
是这个？https://bbs.21ic.com/icview-386195-1-1.html

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板凳
FAEboard| | 2012-10-28 16:07 | 只看该作者
全英文的，看着有点吃力！

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地板
FAEboard| | 2012-10-31 20:05 | 只看该作者
话说看到这篇贴子的网友中有兴趣做两轮自平衡车的吗？

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5楼
newofcortexm3|  楼主 | 2012-11-2 13:39 | 只看该作者
对C2000开发和自平衡机器人感兴趣的可加群178318661。

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6楼
zxcscm| | 2012-11-15 17:37 | 只看该作者
好好

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7楼
sensorexpert| | 2012-11-16 15:26 | 只看该作者
日本经济产业省公布了从“2008‘年度机器人’大奖”中的8件优秀奖（参阅本站报道）中选出的“年度机器人”大奖、最优秀中小风险企业奖和评审员特别奖等5件作品。

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8楼
yes慢的| | 2012-11-27 09:35 | 只看该作者
:lol

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9楼
godsea| | 2013-3-30 10:06 | 只看该作者
谢谢楼主分享

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10楼
windsdniw| | 2013-4-25 09:09 | 只看该作者
下下来看了，感觉对我很帮助，多谢分享

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11楼
hk10000| | 2013-4-25 11:07 | 只看该作者
看看。。。。

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12楼
ygl968| | 2013-10-9 23:33 | 只看该作者
先下来看看

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13楼
anbing888| | 2013-10-20 14:06 | 只看该作者
自己做了几台载人两轮自平衡车，程序不行，不知道楼主有没有兴趣帮帮忙，能的话提供一台车，私信联系

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14楼
马小军| | 2014-12-12 20:15 | 只看该作者
谢谢分享！好资料~

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