关于编码器问题请教

只看该作者 · 2012-11-14 17:58

我用的IC是STM32F103RC，TIM3的编码器功能，现在现象是我采集到的脉冲数是输入的1.5倍，不知哪里设错了，输入脉冲是1000/转，我的结果是近1500，如果换成2000的，我的结果是近3000，请高手指点下。

只看该作者 · 2012-11-14 22:30

请将所用旋转编码器型号（最好有数据手册）、线路连接图、相关代码（Timx初始化、中断服务函数等）发上来。

1万 · 2012-11-15 19:06

不大可能的事情, 不太好分析原因. 不如楼主借助仿真器和示波器, 一个个脉冲地上去, 找找原因在哪里

只看该作者 · 2012-11-16 09:46

程序如下：
void RCC_Configuration(void)
{
ErrorStatus HSEStartUpStatus;

/* RCC system reset(for debug purpose) */
//  RCC_DeInit();

/* Enable HSE */
RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);

/* Wait till HSE is ready */
HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();

if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)
{
   /* HCLK = SYSCLK */
   RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);

   /* PCLK2 = HCLK */
   RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);

   /* PCLK1 = HCLK/2 */
   RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);

   /* ADCCLK = PCLK2/6 */
   RCC_ADCCLKConfig(RCC_PCLK2_Div6);

   /* Flash 2 wait state */
   FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);

   /* Enable Prefetch Buffer */
   FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);

   /* PLLCLK = 8MHz * 9 = 72 MHz */
   RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);

   /* Enable PLL */
   RCC_PLLCmd(ENABLE);

   /* Wait till PLL is ready */
   while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)
   {
   }

   /* Select PLL as system clock source */
   RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);

   /* Wait till PLL is used as system clock source */
   while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08)
   {
   }
}

/* Enable GPIOA, GPIOB, GPIOC, GPIOD, GPIOE and AFIO clocks */
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
}
#define ENCODER_TIMER TIM3  // Encoder unit connected to TIM3
#define ENCODER_PPR          (u16)(4000) // number of pulses per revolution

#define COUNTER_RESET (u16)0
#define ICx_FILTER    (u8) 0

#define TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY 1
#define TIMx_SUB_PRIORITY 0
/*******************************************************************************
* Function Name  : ENC_Init
* Description : General Purpose Timer x set-up for encoder speed/position
*                sensors
* Input       : None
* Output       : None
* Return       : None
*******************************************************************************/
void ENC_Init(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;

/* Encoder unit connected to TIM3, 4X mode */
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

/* TIM3 clock source enable */
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
/* Enable GPIOA, clock */
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
/* Configure PA.06,07 as encoder input */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
/* Timer configuration in Encoder mode */
TIM_DeInit(ENCODER_TIMER);
TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0;  // No prescaling
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (4*ENCODER_PPR)-1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(ENCODER_TIMER, &TIM_TimeBaseStructure);

TIM_EncoderInterfaceConfig(ENCODER_TIMER, TIM_EncoderMode_TI12,
                           TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = ICx_FILTER;
TIM_ICInit(ENCODER_TIMER, &TIM_ICInitStructure);

  // Clear all pending interrupts
TIM_ClearFlag(ENCODER_TIMER, TIM_FLAG_Update);
TIM_ITConfig(ENCODER_TIMER, TIM_IT_Update, ENABLE);
//Reset counter
TIM2->CNT = COUNTER_RESET;

ENC_Clear_Speed_Buffer();

TIM_Cmd(ENCODER_TIMER, ENABLE);
}

这是依例程改的，现在的现象是不计数，CNT内容只在1和0之间转换，不知为什么。

只看该作者 · 2012-11-16 13:31

找到问题了，STM32的引脚没焊好，有些虚连，重新焊下就好了，我再试试，看还有没有其它不对的地方。

只看该作者 · 2012-11-16 15:13

请问编码器的滤波参数对应用来讲有什么影响？我不太理解这个参数。

只看该作者 · 2012-12-13 00:29

请教楼主是用哪颗，STM32 10X还是STM32 20X
楼主是开TIM3做编码器，请问TIM3的通道是PA6、PA7吗？

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