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两轮平衡车的横向加速度问题

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 楼主| 趣味单片机 发表于 2012-11-18 15:40 | 显示全部楼层 |阅读模式
加速度, 平衡车
当小车站立后，如果保持平衡不动且垂直，则只受重力加速度，倾斜角度可测，但如果小车是运动，特别是倾斜运动时，外界或小车自身的加速，会产生横向加速度，会有一部分分解到重力，导致误判。具体表现就是小车撞墙后必倒，大家有没有遇到这个问题？如何解决？
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 楼主| 趣味单片机 发表于 2012-11-28 11:00 | 显示全部楼层
http://v.youku.com/v_show/id_XMzYwNDc1NTY4.html
就像这个视频里的一样。
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daymen 发表于 2012-12-26 16:24 | 显示全部楼层
电机参数不符，表现为：扭矩加速度不够。
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fandong90 发表于 2014-4-20 20:51 | 显示全部楼层
亲，pid是怎么调的？谢谢
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yjz101 发表于 2014-5-26 12:54 来自手机 | 显示全部楼层
水银振动开关防止小车撞击倾倒,加速度检测分别处理!
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maxwelllls 发表于 2014-6-19 00:33 | 显示全部楼层
陀螺仪+加速度计 做互补滤波
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