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关于电机双闭环控制的问题？求高手解惑

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楼主
不锈钢铁|  楼主 | 2012-12-3 23:24 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
双闭环控制, 电机, 电流, 电压, pi
小鸟最近在做直流无刷电机的双闭环控制（转速环和电流环），之前只做过转速环闭环的控制，控制量就是控制MOS管的PWM波占空比，根据转速差，经过PI计算算出一个值，然后用这个值作为调节量。我是看着书上做的，就这样照着做了。
现在要做双闭环，我有一个疑问，就是电流环的输入是转速环的输出，转速环的输出不是电压值吗？怎么经过电流环，算下PID就成了电流？还有整个控制不是只有一个PWM占空比也就是电压有效值可以控制吗，怎么做到调节电流的？新手对这个双闭环调节的物理关系有点不了解，也看了些书，但是还是没有理解，有些愚钝求高手指教，小鸟先行谢过了

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沙发
不锈钢铁|  楼主 | 2012-12-4 10:46 | 只看该作者
额。。。自己顶一下

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板凳
ly_milan| | 2012-12-4 15:57 | 只看该作者
其实是一样的，都是两个PID调节器，速度---电流---驱动电压

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地板
不锈钢铁|  楼主 | 2012-12-4 19:02 | 只看该作者
ly_milan 发表于 2012-12-4 15:57
其实是一样的，都是两个PID调节器，速度---电流---驱动电压

你是指转速环出来的是目标电流？

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5楼
airwill| | 2012-12-4 22:49 | 只看该作者
关于双闭环控制（转速环和电流环）
通常这里控制都分内环和外环. 外环控制的结果控制内环.
就楼主的双闭环控制（转速环和电流环），转速环是外环, pid 的结果是内环要的电流参数. 电流环的 pid 结果才是 PWM (电压).

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评论
TataJen 2016-3-2 18:23 回复TA
专业 
6楼
不锈钢铁|  楼主 | 2012-12-5 13:41 | 只看该作者
airwill 发表于 2012-12-4 22:49
关于双闭环控制（转速环和电流环）
通常这里控制都分内环和外环. 外环控制的结果控制内环.
就楼主的双闭环 ...

那转速环的输出与电流环的输入之间不用做任何的计算转换吗？

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7楼
Cortex-M0| | 2012-12-6 08:21 | 只看该作者
基本不作运算，最多做个比例运算，以使输入值在有效范围之内。

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8楼
不锈钢铁|  楼主 | 2012-12-6 09:42 | 只看该作者
Cortex-M0 发表于 2012-12-6 08:21
基本不作运算，最多做个比例运算，以使输入值在有效范围之内。

额。。。那就是说就一个环一个环的做实验调节了？不用考虑数学模型

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9楼
ly_milan| | 2012-12-6 10:05 | 只看该作者
考虑呀，电流是速度的函数，电压是电流的函数，最后PWM的占空比是电流的函数？开关电源的原理也是这样的！

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10楼
ly_milan| | 2012-12-6 10:06 | 只看该作者
你也可以推出之间的关系，通过理论计算得到PI的值，再进行调整！

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11楼
Cortex-M0| | 2012-12-6 11:20 | 只看该作者
不锈钢铁 发表于 2012-12-6 09:42
额。。。那就是说就一个环一个环的做实验调节了？不用考虑数学模型

有数学模型当然最好~~~

有些通用产品，所配电机很杂，没有规范的数学模型可用。

只能先调内环再调外环~~~  :P

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12楼
wls0000| | 2012-12-10 12:30 | 只看该作者
感性负载的电压不就是电流的微分吗，我记得老师好像是这样讲的，

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13楼
zhaohe2001| | 2012-12-12 21:24 | 只看该作者
先调内环，稳定后再调外环，注意内环响应速度一定要远远大于外环的响应速度

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