小鸟最近在做直流无刷电机的双闭环控制（转速环和电流环），之前只做过转速环闭环的控制，控制量就是控制MOS管的PWM波占空比，根据转速差，经过PI计算算出一个值，然后用这个值作为调节量。我是看着书上做的，就这样照着做了。
现在要做双闭环，我有一个疑问，就是电流环的输入是转速环的输出，转速环的输入不是电压值吗？怎么经过电流环，算下PID就成了电流环的输入了？还有整个控制不是只有一个PWM占空比也就是电压有效值可以控制吗，怎么做到调节电流的？新手对这个双闭环调节的物理关系有点不了解，也看了些书，但是还是没有理解，有些愚钝求高手指教，小鸟先行谢过了 |
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