2 控制器的总体设计 控制器的外部接口电路如图1所示。各引脚的功能如下:
控制器的内部原理框图如图2所示,由命令字寄存器(Cmd_reg)、分频系数备份寄存器(fdiv_back)、分频器、相位输出状态机组成。
其中命令字寄存器Cmd_reg组成如下(对应的地址为“00”):
X未用位。
Ini对控制器初始化为1时有效。当该位为1时,备份寄存器的数据直接装入分频器的寄存器reg_data[15~0],装入后由硬件自动置O。 Newr当对正在运行的控制器写入新的分频系数时,对该位置1;当下一个分频器输出的clkout时钟来到时,将fdiv_back写入到reg_data[15~0]中,分频器便按新的分频系数进行分频。 Manner[1~0] 电动机的驱动方式,用来控制相位输出状态机的输出,“00”表示单四拍方式,四相位输出为(A-B-C-D);“Ol”表示双四拍,四相位输出为(ABBC-CD-DA),八拍(A-AB-B-BC-C-CD-DDA)。 分频系数备份寄存器(fdiv_back) 两字节寄存器,reg_data[15~0]为分频器的一个16位寄存器,接收fdiv_back的值,对系统的分频为2~65536。对于12MHz的输入频率,分频后频率为6MHz~183Hz,(本设计中,步进电机的启动转速、转距、加速度由使用者根据实际情况自己计算)分频后每个clkout走一个步距角。对于步距角为1.8°的电机,可以满足各种速度的要求。 |