电机加减速平滑性，

只看该作者 · 2013-1-9 18:18

前提：
做球机控制，要实现预置位功能，
两个步进电机，运动到先前保存的位置，
要通过最短的时间到达，
先有个加速过程，再有个减速过程，--》平滑性

问题：
我遇到不是知加速到哪个地方停止加速，？？
到哪个地方开始减速，

已有的条件：
现在已知道的：当前位置到要达到的位置的距离可以得出，即要走多少步可以算出，
程序中，我通过改变定时器的始值---》改变脉冲的频率---》
改变电机的速度，