一个很幼稚的问题，CAN通信帧ID如何设定？

只看该作者 · 2013-1-16 21:47

在学习CAN通信，有个问题，每一个挂在总线上传输的帧的ID是唯一的，通信时比较优先级，ID越小，优先级越高，如果是标准帧的话，ID是11位。我想问，这11位ID是如何确定的？自己在编制软件时设定的，还是在硬件设计的时候确定了的？如果是硬件确定的话，是如何确定的？
在网上看了很多东西，还是糊里糊涂的。
希望得到详细的解答，多谢，或者推荐一些这方面的基础的资料学习。

只看该作者 · 2013-1-18 19:47

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只看该作者 · 2013-1-18 22:58

CAN总线ID是包含在报文帧中的。

1、主要用作CAN总线的仲裁使用，所以一般来说网络上的每个节点（向总线上发送）的ID应该有所不同。ID值越低，报文优先级越高，在两组不同ID报文同时上线时候，仲裁机制使得ID值低的占用总线，ID值高的退出。

2、ID域可以是11位和29位，其值和含义可以由用户自定义，可以用作高层协议的管理，比如CANopen等协议中把ID的部分做为“源地址”，部分作为“目的地址”，这样CAN报文从哪来到哪去都清晰了。

3、ID的另一个作用是配合接收方滤波使用，就是说一般接收的滤波器可以设定接收ID的范围等，用于过滤掉不需要接收的信息，减轻CPU的处理负担。

ID是赋给帧的，不是直接给节点的，只是某节点知道自己要接收某个ID的帧。总线上的节点来说它只管取总线上他应该取的ID的帧，并不管是谁发的。
即使是远程帧，发出请求的节点在获得相应时也仅仅是根据帧ID判定，并不影响其他节点的接收。

我们要从总线的角度去看待CAN，不要从节点的角度出发

自己搞明白了。