请教：直流电机PID控制

发表于 2008-10-25 09:41

请教：用PI调节时怎样使PWM与UK值对应？

采用位置式和增量式结合的递推控制公式：
Uk=U(k-1)+Kp*[E(k)-E(k-1)]+Ki*E(k)

E(k)=Ug-Uf
△E(k)=E(k)-E(k-1)
△Pp(k)=Kp*△E(k)
△Pi(k)=Ki*E(k)
△P(k)=△Pp(k)+△Pi(k)
Ug为给定值
Uf为反馈值
E(k)为偏差
E(k-1)为上一次偏差
Kp为比例常数
Ki为积分常数

请教“Ek-1”怎么得到，是不是说，在开机的第一次的时候“Ek-1=0”

发表于 2008-10-25 09:48

建议还是联系实际吧，开机的值自己可以定下来吧。

发表于 2008-10-25 12:47

那U(k-1)呢？第一次运算的时候是不是也是0!对了，想问一下你，你这个方法成功了吗

发表于 2008-10-25 14:15

我那个项目在冷机启动时，离目标远着呢，所以PWM输出是100％，并且一段时间后再用到计算结果的。

发表于 2008-10-25 14:17

请教：直流电机PID控制

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