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【我的DIY设计】STM32F3 Discovery姿态解算

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楼主
lxyppc|  楼主 | 2013-1-19 14:36 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
STM32F3, discovery, DIY, AC, 遥控
收到STM32F3 Discovery板子有一段时间了，最近在玩四轴的东西这个开发板上有9轴传感器，并且带浮点运算，正好可以用来跑一跑姿态解算

Discovery中用到的姿态解算代码在这里
http://afrodevices.googlecode.com/svn/trunk/baseflightplus/src/MargAHRS.c

afrodevices是一个基于MWC的开源四轴项目，里面还有另外几种算法


用ST官网的ST-Link的工具把附件中的ctrl.hex文件下载进F3 Discovery
接上电脑的USB口后会发现一个HID设备



运行附件中的viewer/XToolbox.exe后出现这样的界面，点击打开
Xtoolbox用molebox打过包，有的杀毒软件会报病毒，也可以用没打包的版本，解压后会大一些


之后图中的四轴模型会随着板子运动


切换到【传感器数据】标签，可以看到传感器的原始数据


再切换到【遥控数据】标签，可以看到遥控通道的数据。需要将6通道遥控器的串行输出口接在PA.1口上。 一般遥控接收机是并行输出的，串行输出口要自行引出








上位机程序和F3程序下载地址
ahrs.zip (8.55 MB)

未打包的XToolbox下载
unpack.zip (8.42 MB)

ST-Link工具下载地址
http://www.st.com/internet/com/SOFTWARE_RESOURCES/TOOL/DEVICE_PROGRAMMER/stm32_st-link_utility.zip

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沙发
logger| | 2013-1-19 15:41 | 只看该作者
这个好,试试看

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板凳
yb0121| | 2013-1-19 16:31 | 只看该作者
一个报 脚本文件丢失。需要"script.lua"
一个报文件打不开？？

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地板
梅花望青竹| | 2013-1-19 23:49 | 只看该作者
楼主你写的程序呢？提供看一下吧

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5楼
logger| | 2013-1-20 00:15 | 只看该作者
试了下,磁场的3个数值变化太小了,曲线上几乎看不出来.
其他2个传感器的曲线还好.总体不错.
通过usb通讯更是值得我等学习的难点，还望斑竹不吝赐教

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6楼
lxyppc|  楼主 | 2013-1-20 12:36 | 只看该作者
yb0121 发表于 2013-1-19 16:31
一个报 脚本文件丢失。需要"script.lua"
一个报文件打不开？？

你可以试试把unpack.zip中的dll和exe复制到ahrs中的viewer文件夹下
然后再运行

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7楼
lxyppc|  楼主 | 2013-1-20 12:37 | 只看该作者
梅花望青竹 发表于 2013-1-19 23:49
楼主你写的程序呢？提供看一下吧

你需要哪一部分的程序，所有的代码都在google code上

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8楼
xkdlwj| | 2013-1-20 13:01 | 只看该作者
一直想把那几个姿态传感器用起来，可是感觉很复杂，连数值都没读取出来

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9楼
xkdlwj| | 2013-1-20 13:05 | 只看该作者
yb0121 发表于 2013-1-19 16:31
一个报 脚本文件丢失。需要"script.lua"
一个报文件打不开？？

你下载的是未打包的吧？下载第一个压缩包就可以了

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10楼
yb0121| | 2013-1-21 13:08 | 只看该作者
xkdlwj 发表于 2013-1-20 13:05
你下载的是未打包的吧？下载第一个压缩包就可以了

两个压缩包都试了，报错

莫非需要.NET 3.0的平台？

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11楼
wangzhihai1986| | 2013-1-21 13:54 | 只看该作者
顶下

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12楼
lxyppc|  楼主 | 2013-1-21 20:16 | 只看该作者
yb0121 发表于 2013-1-21 13:08
两个压缩包都试了，报错

莫非需要.NET 3.0的平台？

不需要的，纯绿色的版本
报什么样的错
如果是报脚本错误可能是在可执行文件的当前目录下没有script.lua文件

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13楼
lark100| | 2013-1-22 23:30 | 只看该作者
怎么买到STM32F3 Discovery板子的,我想弄一块测测,我做MEMS传感器的.谢谢指点!

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14楼
杨立业yly| | 2013-1-24 11:56 | 只看该作者
斑竹，你的F3的加速计三轴的输出是多少，我的在桌面上放着，Z轴的数据接近11感觉不对啊

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15楼
lxyppc|  楼主 | 2013-1-24 13:06 | 只看该作者
要看你的设置是怎样的
平放的时候Z轴数据的绝对值是最大的

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16楼
guoyin88| | 2013-2-9 17:41 | 只看该作者
前来学习

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17楼
tedeum| | 2013-4-7 09:42 | 只看该作者
请问楼主开发板是怎么和上位机通讯的

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18楼
lxyppc|  楼主 | 2013-4-7 09:47 | 只看该作者
tedeum 发表于 2013-4-7 09:42
请问楼主开发板是怎么和上位机通讯的

开发板我做成了一个USB HID设备，通过Qt中的QUsbHid类来通讯

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19楼
aozima| | 2013-4-7 09:55 | 只看该作者
膜拜，学习。

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20楼
痴人有梦| | 2013-4-26 10:55 | 只看该作者
好东西啊

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