电机双闭环控制电流环单独调试

只看该作者 · 2013-1-25 19:58

本帖最后由 tianma123 于 2013-1-25 20:00 编辑

我将转速环pid算好了，只用转速环能够稳定控制电机到给定值，
想单独调试一下电流环，把电流环pid参数找到最佳值后，两个环再一起调试。
当电流环给定一个值时，因为电机空载运行，电流值很小，给一个较小值，则转速一直很低，给一个较大值，则转速会达到最大值，且一直在最大值，因为pid增量一直为正，那如何单独调电流环呢，如果不能单独调试电流环，那转速环和电流环一起调，转速环已经调好的系数还要在改，只修改电流环pid系数行不行，谢谢啊

1万 · 2013-1-26 13:52

越看, 感觉越糊涂了.
首先双闭环控制是没有问题的.
通常我们会将双闭环拆开, 分成内存环和外层环. 外层环控制内存环.
在电机控制里, 我们都是将电流环定为内环.
调试的时候, 先调试内环(电流环)
然后再调试外环.
楼主的操作: "那转速环和电流环一起调，转速环已经调好的系数还要在改", 内环的参数变了, 外环的参数当然也要变, 属于步骤错误.

只看该作者 · 2013-1-27 09:59

电流环的给定是速度环计算PID之后得的，在双闭环运行中，离不开速度环的计算。建议双闭环同时调节，只是参数的好坏，可以通过运行看波形来分析。如果你硬件上或软件上有过流这些保护，一般了不会烧板子，可以大胆调试。。

只看该作者 · 2013-1-27 17:45

大胆调试

只看该作者 · 2013-1-31 18:59

电流环和负载几乎没什么关系，把电机参数带入，在根据想要设计的电流环带宽，计算出电流环的PID参数，一般PI就够了，电流环应该直接就能工作的比较好，然后只调速度环即可，此时速度环的控制对象相当于一个积分环节，或惯性环节，在根据速度环带宽设置PID参数，参数环与系统谐振频率、负载、摩擦等密切相关，所以需要多次调试各种参数才能找到最佳值，但如果对控制精度要求不高，相对要容易的多。