在自平衡小车中，ADC采样MMA7361输出值后计算出真正的正弦值然后反三角函数就得出了角度，
但我看了好几个大虾写的程序里面处理这个值都加了系数换算，但是这个系数换算是如何得出来的呢？
例举下面这个帖子中的代码：
https://bbs.21ic.com/icview-275230-1-1.html
请教一下：
void AD_calculate(void)
{
acceler=ADport(2)+28; //角度校正
gyro=ADport(3);
acceler*=0.004069; //系数换算：2.5/(1.2*512);
acceler=asin(acceler);
gyro*=0.00341; //角速度系数：(3.14/180)* 100/512=0.01364；
Kalman_Filter(acceler,gyro);
//complement_filter(acceler,gyro);
}
acceler*=0.004069; //系数换算：2.5/(1.2*512);
gyro*=0.00341; //角速度系数：(3.14/180)* 100/512=0.01364；
这两个系数是咋搞出来了？求原理，谢谢。 |
楼主
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