大学时代做机器人时用的PID算法源代码:
#define PID_Uint struct pid_uint
PID_Uint
{
int U_kk;
int ekk;
int ekkk;
int Ur; //限幅输出值,需初始化
int Un; //不灵敏区
//int multiple; //PID系数的放大倍数,用整形数据的情况下,提高PID参数的设置精度 固定为256
int Kp; //比例,从小往大调
int Ti; //积分,从大往小调
int Td; //微分,用巡线板时设为0
int k1; //
int k2;
int k3;
};