基于S曲线的步进电机控制算法

只看该作者 · 2013-3-20 10:37

求大神帮助。用ATmega16控制步进电机快速、精确的定位。目前的问题是运行速度不快，伴有振动，S曲线算法怎么去开发？

1万 · 2013-3-21 22:00

帮顶求电机高手

1万 · 2013-3-21 23:35

有步进驱动器没啊,如果有就很简单啊,一般插值查表就足够平稳快速加减速了。avr有compare输出，还是比较简单滴

1万 · 2013-3-23 16:32

查表是最简单的办法.
8 位机实时计算 S 曲线的时间还是有点吃力的.

只看该作者 · 2013-3-25 09:03

如楼上的，查表解决运动轨迹；
速度和振动的问题，则是程序、步进电机驱动器的驱动电流、驱动器的细分等有关系。

只看该作者 · 2013-3-25 09:35

步进电机的通病：1.不细分时，低速有振动大。2.高速下力矩小，所以在变速过程中有丢步。

振动的问题，你需要在细分上下功夫，改善了运行时的平滑性，力矩也会适当的大起来，这样，速度可以提升一些，提升多少就不清楚了。速度越大越不需要细分，在高速下几乎不细分。

S曲线，你说的应该是变速曲线是吗。你有没验证过这个电机在当前负载下的最大速度呢？

1万 · 2013-3-25 13:22

楼主在冒个泡啊

只看该作者 · 2013-3-25 13:41

本帖最后由 lr2131 于 2013-3-25 13:54 编辑

步进电机的细分原理，如果你不是很清楚地话，可以采用硬件细分的方式来做，也就是采用那些自带细分驱动的电机驱动芯片来做，例如A3988。软件细分的话，是需要搞懂那个细分的原理的，特别是那个细分时的电流波形，还有各个线上电流电压的相位关系。

我最近在工作上也遇到了些问题。检查了细分的电流确实没问题，但怎么转动时的噪音就是比A3988的大，我怀疑是驱动芯片比较老，已经比不上现在的芯片了。另外，从TI的工程师那里了解到硬件细分确实比软件细分的效果好在同等的细分数下。

细分属于是驱动电机的底层特性，上层可以完全不理会它，完全不知道它。变速属于是应用层上层的，一般需要用户自己结合负载、结构等实际情况来控制，这个一般不会在芯片里面集成变速控制的，除非是某个应用场合下的专用芯片，相应的参数就可以调好不改了或者支持通信方式控制寄存器来实现可编程控制，但这样的芯片一般集成度很高，价格也不会很低。在精密的电机控制方面，例如镜头驱动芯片中能找到它。

变速，不管怎么描述，由于电机转速和步进数都一定是个离散的数值，所以变速一定是这样做：
以S0的速度跑N0步，跑完后以S1的速度跑N1步，跑完后继续以S2跑N2步.......
这个曲线的描述最后就看是怎么选定这里的S0、S1、S2.....和N0、N1、N2.......
变速的曲线其实也有很多的，S型只是其中一种，不过没有哪种就一定到哪都是最好的，只有合适的就是最好的。

希望对你有用。

只看该作者 · 2013-3-30 16:23

楼上，说的忒棒了

只看该作者 · 2014-1-8 15:34

谢谢你们的答复。换课题了，真后悔没有早点看到你们的回复~

只看该作者 · 2014-6-9 16:16

lr2131 发表于 2013-3-25 13:41
步进电机的细分原理，如果你不是很清楚地话，可以采用硬件细分的方式来做，也就是采用那些自带细分驱动的电 ...

你好，我选的是A3988的芯片做的项目，但是电机就是不会转，想问下，能否加下Q594131206，想指教下问题。。

只看该作者 · 2014-6-9 17:13

tyche205 发表于 2014-6-9 16:16
你好，我选的是A3988的芯片做的项目，但是电机就是不会转，想问下，能否加下Q594131206，想指教下问题。 ...

你开了验证，我加不了，我QQ411455762

只看该作者 · 2015-11-26 16:02

tyche205 发表于 2014-6-9 16:16
你好，我选的是A3988的芯片做的项目，但是电机就是不会转，想问下，能否加下Q594131206，想指教下问题。 ...

步进电机加减速搞出来了吗

只看该作者 · 2016-2-1 17:11

学习

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