智能车，想循迹时遇到障碍后跳出循迹程序之后绕开障碍物，再回到轨迹。可是中断无效

只看该作者 · 2013-3-20 20:30

做了智能小车，51的~
本来是想沿着黑线开的。。如果黑线或者前方有障碍物，被红外传感器识别到，程序通过外部中断，跳出循迹程序，开始避障程序
当绕过障碍物再次遇到黑线的时候再开始循迹程序

以上是设想--
实际中，循迹的程序运行没有问题
可以就算前面有障碍物，传感器也识别到了（有LED与传感器串联，有信号就亮了）
可是还是在执行循迹程序，没有执行中断啊。。
求助·！！！！

下面是程序，新人不是很懂。。

#include<AT89x52.H>

#define Left_1_led       P3_4    //P3_4接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1
#define Left_2_led       P3_5    //P3_5接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2

#define Right_1_led    P3_6    //P3_6接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3
#define Right_2_led    P3_7    //P3_7接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4

#define Left_moto_go    {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左边两个电机向前走
#define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //左边两个电机向后转
#define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左边两个电机停转
#define Right_moto_go    {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //右边两个电机向前走
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右边两个电机向前走
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右边两个电机停转

unsigned char pwm_val_left  =0;
unsigned char push_val_left =1;// 左电机占空比10/40
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=1;// 右电机占空比10/40
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
/************************************************************************/
//延时函数
void delay(unsigned int k)
{
   unsigned int x,y;
   for(x=0;x<k;x++)
   for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
//前速前进
void  run(void)
{
   Left_moto_go;
   Right_moto_go;
}
/************************************************************************/
//后退
void  backrun(void)
{

   Left_moto_back ; //左电机往前走
   Right_moto_back ;  //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//停止
void  stoprun(void)
{

   Left_moto_Stop ; //左电机往前走
   Right_moto_Stop ;  //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//左转
void  leftrun(void)
{

   Left_moto_back; //左电机往前走
   Right_moto_go;  //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//右转
void  rightrun(void)
{

   Left_moto_go ; //左电机往前走
   Right_moto_back ;  //右电机往前走
}

/*********************************************************************/
/*--主函数--*/

//有信号为0  没有信号为1,（遇到黑线为1，无障碍无信号）
void main()
{
P3_2=1;
EA=1;//开总中断
EX0=1;//开外部中断0
IT0=0;//设置外部中断触发方式（0：低电平触发  1：下降沿触发）

delay(100);//打开电源--放下小车的时间
run();
while(1)
{
   P3_2=1;
   if(Left_2_led==0&&Right_1_led==0)    //沿线行驶
   run();

   else
   {
     if(Right_1_led==1&&Left_2_led==0) //右边检测到黑线,右转
     {
Left_moto_go;    //左边两个电机正转
Right_moto_back;    //右边两个电机反转
     }

     if(Left_2_led==1&&Right_1_led==0)       //左边检测到黑线，左转
     {
Right_moto_go;    //右边两个电机正转
Left_moto_back;    //左边两个电机反式开始转
     }
     if (Left_1_led==0&&Right_2_led==0)//正前方有障碍物
     {
     P3_2=0;
     }

     if (Left_1_led==1&&Right_2_led==0)//右前方有障碍物
     {
          P3_2=0;
     }

if (Left_1_led==0&&Right_2_led==1)//左前方有障碍物
     {
     P3_2=0;
     }
}


}
}
/*********************************************************************/
//外部中断服务程序
void int0 () interrupt 0
{
EX0=0;
if( Left_1_led ==0&&Right_2_led==1)//左侧有障碍物，右转
rightrun();
else if( Right_2_led==1&&Left_1_led ==1)//左右都无障碍物，左转（直到左侧传感器识别到障碍）
leftrun();
else if(Right_1_led==1&&Left_2_led==0)
P3_2=1;
else if(Left_2_led==1&&Right_1_led==0)
P3_2=1;
else if(Left_2_led==0&&Right_1_led==0)
delay(5);
P3_2=1;
EX0=1;
}