关于单片机同时驱动两个步进电机工作的问题!

只看该作者 · 2007-5-7 09:13

各位大虾,早上好!
我现在用了一个AT89S52单片机驱动2个步进电机A、B同时工作,电机的运行程序都在中断里实现的.我用T0中断控制A,T2中断控制B，并把T2的优先级设为高。如果两个定时器中断程序只控制电机转动不会出现问题，2个电机同时转动也很平滑。但我想记录每个电机走的步数（正向转则步数加，反向则减），但我把这段程序加入T2中断里面后，就出现了转动不连续的情况。后来单步调试发现：由于T2中断程序里加了这段“记录电机步数程序”后T2子程序工作时间太长，T2子程序还没有返回的时候T0的中断已经到来，但T2的中断优先级较高，故T0无法响应，所以导致电机工作不连续。如果把这段程序去掉后就没问题，但我又想记录电机走的步数来确定其位置，这样应该只能在中断里才可以实现，请问各位大侠有没有什么好的方法？

内容有点长，麻烦大家能仔细看一下，帮帮我，也可以为以后他人的学习提供参考，谢谢了！

3万 · 2007-5-7 09:23

尽可能拉长中断间隔
最后一招,有可能的话提高时钟频率

1万 · 2007-5-7 09:26

将主要程序放到主程序中执行，使用定时器来分配。实际即使驱动2个电机也可使用一个定时器，时间常数取公共最小数。

只看该作者 · 2007-5-7 09:33

谢谢了~
先针对楼上2位我回答以下几点：
1、我中断尽可能缩短了，但中断程序还是比较长，因为里面有细分程序，转动方向判断等。
2、因为2个电机转动的速度不一致，故用一个定时器恐怕实现不了。
3、我时钟频率够高了：22.1184MHZ,而且我不想更改硬件。
4、单就中断部分的主程序里也做了一些寄存器、计数器之类的初始化。

1万 · 2007-5-7 09:48

另外也可选STC12C2052AD，它具有双指令周期的操作，可以提供执行速度。

只看该作者 · 2007-5-7 09:54

能不能不动硬件？
问题就在中断子程序过长，我想问一下计算电机走的步数是不是只能中断程序里面啊？

1万 · 2007-5-7 10:07

中断程序太长就使用我说的RETI链接，但要注意：一定要满足该中断不能重复中断（就是这个子程序的长度不能大于定时器的长度）。
计数的就不一定要在中断中进行，不知道你的结构，不便多说。

只看该作者 · 2007-5-7 10:18

你所说的RETI链接的意思是提前结束中断，然后把中断后面部分的程序放如到主程序里面去，对吗？

只看该作者 · 2007-5-7 10:27

比如：在T2中断执行程序中只加这一句 flag_t2_int = 1;
在T0中断执行程序中只加这一句 flag_t0_int = 1;
主程序中：
if(flag_t2_int){flag_t2_int = 0; task2();}
if(flag_t0_int)){flag_t0_int = 0; task0();}
这样就避免了"T2子程序还没有返回的时候T0的中断已经到来，但T2的中断优先级较高，故T0无法响应，所以导致电机工作不连续。"

1万 · 2007-5-7 10:28

TIMER-1-0：
      ：
      ：
ARTH：
      ：
      RETI
改为
TIMER-1-0：
      ：
      ：
      MOV   DPTR，    #ARTH
      PUSH  DPL
      PUSH  DPH
      RETI
ARTH：
      ：
      RET

只看该作者 · 2007-5-7 10:51

谢谢大家的支持及帮助，我先按你们说的方法试一下，有人点拨就是比一个人的脑子好使，呵呵~

只看该作者 · 2007-5-8 09:28

利用LS说的方法都还是行不通啊,conwh说的这种方法在第二个RET处会返回最近的一个CALL 处.happystar说的方法我也试过,但每次返回主程序中还没有来得及执行相应的代码,下一次中断又来了.....,这样每次都没有办法执行到那段代码,看来还是我两个中断定时时间配合得不够好，但一直都没有找到比较好的解决办法,郁闷~~~,还有没有仁兄有其他好的办法么?

1万 · 2007-5-8 09:31

只看该作者 · 2007-5-8 09:37

对呀,就是要返回最近的那个CALL,而我控制电机的主程序在CALL **程序里面,这样返回就直接跳出该程序了,那不是电机就不转动了~~

1万 · 2007-5-8 09:41

所不同的就是提前交出中断权利

只看该作者 · 2007-5-8 09:48

肯定有不同啊,返回地址都变了,在一个程序中是返回中断处,还是在CALL**主程序里面,而这样是直接调出该调用程序了....,不过这个都不是重点,我想问一下conwh你还有没有其他办法，老板催得紧啊,没办法,我都自己试了好多方法,就是解决不了问题,昨晚都没休息好，做技术的命苦哇~~~

1万 · 2007-5-8 09:58

不知道你使用的频率是多少?使用24M(好象它的最高频).由于不知道你的详情,不好说其他的什么办法,你也可压缩程序,尽量优化,能不使用通用程序就不用,不要套用，多费点事压缩指令周期.如果不保密的话,你发到我的邮箱里,我这2天事情不多.

只看该作者 · 2007-5-8 10:07

我加你QQ吧,这样聊方便些~~,我的代码太长了，2000多行,而且写得有点乱,可以发给你，但看起来可能比较费力~~

只看该作者 · 2007-5-8 18:01

可以取最小公约数, 将步数和方向处理全部放到外面, 这样中断程序
很短的。

只看该作者 · 2007-5-9 10:49

目前遇到的这个问题解决了，就是按CONWH说的那个方法~~,我现在还是用的2个定时器分别控制2个电机,但提前交出中断权力,现在运行没有发现什么问题.还是感谢各位大虾的支持,特别要感谢conwh,又让我学到了不少东西~~

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中断里话不要太多,做个标记,有话到外面去说

一般计数程序都不会太长的。另外，在中断中不要写过多的

谢谢了~

也可以在长的中断中间用RETI来对程序的链接

可以不动硬件吗？

不用改动硬件部分，完全兼容。

谢谢conwh!

在中断里只置标志位即可，在主程序判断执行

不是

恩，收到~

还是不行~~

不会的，因为处中断外，在ARTH是最近的CALL了

re conwh

实际上使用RETI链接就跟你在一个程序中(中断)没有区别的

还是有不同~~

你不要把你原来的程序拆散,就直接在中间加这么几个代码

好的

两个电机驱动还是放到一个定时器好些

谢谢conwh~~

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