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请教关于PID程序运行频率的几点疑问

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loveme1949|  楼主 | 2013-4-2 20:52 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
PID程序, AC, 控制, 定时器, 定时

昨晚一时兴起，搭了个台子玩玩PID控制，通过pwm驱动l298带动带编码器的电机，开始只用了PI控制，我的PID程序开始是放在主程序的while(1)里面的，结果开机一直在震荡，后来我试试将PID程序放在了定时器里面，频率是10Hz,结果很快就整定了，为什么运算频率越快反而越震荡呢？我的定时器的频率是不是就是所说的积分时间？


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沙发
gaoyang9992006| | 2013-4-2 21:43 | 只看该作者
上你的PID程序

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板凳
loveme1949|  楼主 | 2013-4-3 09:52 | 只看该作者
gaoyang9992006 发表于 2013-4-2 21:43
上你的PID程序

CCR1_Val_old=CCR1_Val;
CC=BB-AA;//差
errplus=errplus+CC;//积分项
if(errplus>=20) errplus=20;
if(errplus<=(-20)) errplus=-20;
CCR1_Val=(CCR1_Val_old+CC*8+errplus*0.2);//PI
if(CCR1_Val>=10000) CCR1_Val=10000;
  if(CCR1_Val<=0) CCR1_Val=0;//pwm限制
TIM_SetCompare1(TIM3, CCR1_Val);

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地板
bald| | 2013-4-3 10:56 | 只看该作者
系统惯性过大，高速运算时你采集的响应样本与激励的相差过大或反馈增益过高

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5楼
loveme1949|  楼主 | 2013-4-3 13:47 | 只看该作者
bald 发表于 2013-4-3 10:56
系统惯性过大，高速运算时你采集的响应样本与激励的相差过大或反馈增益过高
...

按照我上面的程序，运行一次算法的时间间隔就是积分时间吗？

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6楼
wkshengren| | 2013-4-4 22:46 | 只看该作者
积分系数为1，应该就是积分时间，积分时间太短，导致积分项过大，系统失稳，延长积分时间，降低积分项，系统恢复稳定，pi的话，哪个过大都会导致失稳的

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