步进电机

只看该作者 · 2008-10-12 12:37

请问用单片机控制步进电机的变速，其中加速恒速减速程序怎么写啊，在网上找不到实用的例子，只找到了一个例子但不大理解，谁讲解一下啊，谢谢
设电动机的加速时的第m步频率为Fm，第m-1步频率为Fm-1。加速度是F的斜率，设为a，则

    a＝（Fm－Fm-1）/Δtm;

    另有（（Fm + Fm-1）Δtm）/2=1;

    由以上两式可推出:

    A=（（fmax-f0）＊（fmax+f0））/（2＊trans）;

软件实现

    采用定时器中断方式控制电机变速时，实际上是不断改变定时器装载值的大小。控制脉冲由ARM芯片S3C4510的定时器发出，则定时器的溢出频率应为二倍的控制脉冲频率。实现函数如下:

    void pulse （REG16 f0,REG16 fmax,REG16 tran,REG16 steep）
    ｛ UINT16 I，A;
    SysDisableInt（INT_TIMER0）;
    SysSetInterrupt（INT_TIMER0,OnTimer2）;
    trans = tran;
    A = （（fmax-f0）＊（fmax+f0））/（2＊trans）;
    for（i=0;i <= trans;i++）
    ｛ fi> = sqrt_16（2＊A＊i+f0＊f0）;
    ｝
    f0 += f0; //2f0
    TMOD=0x00; //disable timer0 and timer1
    TDATA0=0x2FAF080/f0;//f0=50,000,000/TDATA0
    TMOD=0x03; //enable timer0 and timer1 in interval mode
    step = steep+steep; //2step
    trans = trans+trans;
    tempstep=0; //the number of pulse
    output = 0;
    status = 0; //the state of pulse,high or low
    SysEnableInt（INT_TIMER0）; ｝

    其中f0为起始脉冲频率，fmax为到达匀速运行状态时的最大脉冲频率，tran为加速或减速时的过渡脉冲步数，steep为该程序段总的脉冲步数。