看看这个双足机器人舵机的控制应该用什么方案？

只看该作者 · 2008-10-28 17:43

打算用单片机控制20个舵机做个双足机器人可不知道用什么芯片可以同时对那么多的舵机进行脉冲的并行发送 MCU+8253 可能会用到太多的8253 用MCU+CPLD CPLD器件不好找PCB加工困难希望论坛的的兄弟给个最佳方案 ???

只看该作者 · 2010-12-29 17:20

这个帖子我看到的晚了。不过我还是回复一下。
如果您需要详细信息。可以联系我。
张13632717799 QQ：739628148

機器人伺服馬達控制模組－PROBOT18A
應廣科技（PADAUK Technology）之機器人伺服馬達控制模組PROBOT18A係採用串列式架構（serial architecture）（參閱圖一），提供一個控制簡單、生產組裝容易且功能強大的多軸機器人應用開發平台，機器人製造商得以利用PROBOT18A伺服馬達運動平台開發一個兼具低成本而高品質的機器人。PROBOT18A控制模組包含一個主控制器（Servo Master Controller）、多個串列式伺服機（Serial-Servo）與PC動作編輯測試軟體，機器人產品開發廠商可依產品功能需求、商品定位選定系統主CPU（Robot Main Controller）；Robot Main Controller與Servo Master Controller之溝通係採用全雙工UART介面，Robot Main Controller只需對Servo Master Controller下命令以及讀取各伺服馬達狀態（Status），Servo Master Controller收到Robot Main Controller的命令後，會再根據所收到的命令傳給對應的伺服馬達或讀取各個伺服馬達狀態並回傳給Robot Main Controller，所以機器人產品開發廠商只需借由Robot Main Controller透過UART介面輕易的與PROBOT18A之Servo Master Controller溝通，而不須處理各個伺服馬達繁複的動作，即可達成機器人各種複雜的動作。

圖一 PROBOT18A系統架構

優點與特色：
1. 採三線式串列架構，佈線簡潔易於多軸機器人機構設計與生產。
2. 機器人開機時，動態決定各個伺服馬達的ID，可彈性增減各串連接Servo數目，不須在生產前燒錄各個伺服馬達之識別ID，簡化生產以及維修之流程。
3. 各串伺服馬達最多可以串接五顆伺服馬達，PROBOT18A可提供多達六串，以利廠商設計出多軸機器人之複雜結構。
4. 提供伺服馬達角度校正介面，配合生產治具，可精確校正機器人在機構組合後的初始姿態，保證機器人量產時動作之一致性。
5. 提供主控制器（Servo Master Controller），負責控制各個伺服馬達的動作，開發系統時只需透過簡易的命令與主控制器溝通，即可隨心所欲地控制各個伺服馬達的動作，主控制器的CPU可以專注於動作的編輯與各種聲光效果。
6. 各伺服馬達皆可獨立設定多種參數，例如：角度範圍、角度正負座標、過電流、過溫度保護、...等等，機器人的各部位伺服馬達之設定皆可不同，以符合開發者之需求。
7. 控制機器人的動作命令極為簡易，只需將指定伺服馬達ID（可一次傳遞多個伺服馬達）並賦予動作角度與行程時間，Robot Main Controller可以射後不理之方式省下大量的運算資源，而且在各個伺服馬達行進過程中隨時回報角度位置、電流與溫度，並即時監控是否發生過溫、過電流與主動式的斷電保護以避免損壞機器人。
8. 提供PC 動作編輯測試軟體（圖二）與Servo Master Controller控制板（圖三），可透過RS-232直接對Servo MasterController來對各個伺服馬達下命令，機器人開發廠商不須等主控制板完成即可在PC環境上先行開發以驗證動作，再將動作參數儲存，待主控板完成後將動作參數移植至Robot Main Controller即可，將可大幅縮短開發時間與確保動作的正確性。